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申请/专利权人：稳石机器人(深圳)有限公司
摘要：本申请提供了一种移动机器人的平行线特征识别方法、系统及设备，方法包括：获取机器人的扫描数据；从扫描数据中筛选出位于预设区域且相对聚集的数据点云；基于数据点到虚拟直线之间的距离对数据点云进行迭代处理，以分离出直线点云；筛选出符合预设直线条件的直线点云得到拟合点云，并从所有拟合点云中筛选出所拟合直线相互平行的平行线点云；通过解析平行线点云获取扫描数据中的平行线特征。本申请针对低成本算力平台计算资源不高的特点，通过完善的数据处理充分挖掘激光雷达数据中的信息，降低计算复杂度和所需的计算资源，高精度、高效率、高鲁棒性的完成平行线特征的识别与提取，满足低成本场景对平行线特征识别的需求。
主权项：1.一种移动机器人的平行线特征识别方法，其特征在于，包括：获取机器人通过激光雷达扫描得到的扫描数据；从所述扫描数据中筛选出位于预设区域且相对聚集的所有数据点，得到数据点云；基于数据点到虚拟直线之间的距离对所述数据点云进行迭代处理，以分离出所有可构成直线的数据点集合，得到一或多组直线点云，每组直线点云可拟合成一条直线；筛选出符合预设直线条件的直线点云得到拟合点云，并从所有拟合点云中筛选出所拟合直线相互平行的直线点云得到平行线点云；通过解析所述平行线点云获取所述扫描数据中的平行线特征。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 稳石机器人(深圳)有限公司 一种移动机器人的平行线特征识别方法、系统及设备
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