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申请/专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种髋关节磨锉控制方法，包括以下步骤：根据髋臼窝模型生成臼杯腔体；实时获取髋臼窝的位姿、磨锉工具的位姿、以及髋臼窝与磨锉工具的相对位姿；响应于用户的动作，磨锉工具执行移动、执行在髋臼窝内的磨锉形成臼杯腔体，其中，磨锉工具移动至设定位置时，触发执行虚拟边界控制。还公开一种髋关节磨锉控制系统。本发明在机械臂、磨锉工具与髋关节的磨锉作业的人工操作控制中，进一步配合生成虚拟边界控制，通过机械臂导纳控制等方式对磨锉设备与虚拟边界的交互中，确保磨锉工具在安全的虚拟边界范围内执行，大幅降低人工操作的低精度所带来的磨多、磨少、磨错位等情况，保证技术模型的成品质量。
主权项：1.一种髋关节磨锉控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据髋臼窝模型生成臼杯腔体；实时获取髋臼窝的位姿、磨锉工具的位姿、以及髋臼窝与磨锉工具的相对位姿；响应于用户的动作，磨锉工具执行移动、执行在髋臼窝内的磨锉形成臼杯腔体，其中，磨锉工具移动至设定位置时，触发执行虚拟边界控制，以将磨锉工具的位姿限制于设定范围内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州三坛医疗科技有限公司 一种髋关节磨锉控制方法及系统
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