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申请/专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
摘要：本申请涉及一种智能辅助防跌倒系统和方法。所述系统包括跟随式小车和腰带防护装置，在目标用户行走过程中，通过跟随式小车上的激光雷达采集目标用户的激光扫描数据，获取目标用户的运动轨迹，并通过控制器采用PID运动控制算法控制跟随式小车跟随目标用户的运动轨迹进行运动；同时，通过腰带防护装置后侧的惯性传感器获取目标用户的加速度和角速度，基于加速度和角速度，通过控制器采用基于扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法进行姿态估计和合加速度值计算，根据计算结果对目标用户进行失稳危险动作和跌倒行为检测，并对目标用户进行主被动防护。本申请具备跟随式、主被动实时防护功能，无需用户额外操作，可以有效减少跌倒行为的发生。
主权项：1.一种智能辅助防跌倒系统，其特征在于，包括跟随式小车和腰带防护装置，所述跟随式小车上设置有激光雷达、通信模块、控制器和弹性式收紧器；所述腰带防护装置的腰带末端与弹性式收紧器相连接，并穿戴于目标用户的腰部；所述腰带防护装置的后侧还设置有惯性传感器，所述惯性传感器与所述控制器通过通信模块无线连接；在目标用户行走过程中，通过所述激光雷达采集目标用户的激光扫描数据，根据所述激光扫描数据对目标用户进行识别及跟踪，获取目标用户的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至控制器；所述控制器采用PID运动控制算法控制所述跟随式小车跟随目标用户的运动轨迹进行运动；同时，通过所述惯性传感器获取目标用户的加速度和角速度，并将所述加速度和角速度传输至控制器，所述控制器采用基于扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法进行姿态估计和合加速度值计算，根据所述姿态估计和合加速度值计算结果对目标用户进行失稳危险动作和跌倒行为检测，并根据检测结果对目标用户进行主被动防护。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院深圳先进技术研究院 一种智能辅助防跌倒系统和方法
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