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申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司
摘要：本申请涉及一种工件表面缺陷检测模型获取方法和系统，其中，方法包括：根据目标工件的RGB图像和点云图像对缺陷检测模型进行训练，响应于满足预设迭代条件时，停止迭代，得到缺陷检测模型；缺陷检测模型包括RGB分支、点云分支、融合模块和输出模块，RGB分支用于通过多层网络提取RGB图像特征，点云分支用于通过多层网络提取点云图像特征，融合模块用于融合RGB图像特征和点云图像特征得到目标图像特征，且包括梯度注意力模块，梯度注意力模块用于交替接收RGB分支或点云分支发送的当前层提取特征，对当前层特征进行处理得到梯度增强特征，并发送至另一分支进行特征融合，以获取目标图像特征，输出模块用于根据目标图像特征检测缺陷区域并输出检测结果。
主权项：1.一种工件表面缺陷检测模型获取方法，其特征在于，包括：获取目标工件的RGB图像和点云图像；根据所述RGB图像和点云图像对缺陷检测模型进行训练，响应于满足预设迭代条件时，停止迭代，得到缺陷检测模型；所述缺陷检测模型包括RGB分支、点云分支、融合模块和输出模块，所述RGB分支用于通过多层网络提取所述RGB图像的RGB图像特征，所述点云分支用于通过多层网络提取所述点云图像的点云图像特征，所述融合模块用于融合所述RGB图像特征和点云图像特征得到目标图像特征，且具体包括梯度注意力模块，所述梯度注意力模块用于交替接收所述RGB分支或所述点云分支发送的当前层提取特征，对所述当前层特征进行处理得到梯度增强特征，并将所述梯度增强特征发送至另一分支进行特征融合，以获取所述目标图像特征，所述输出模块用于根据所述目标图像特征检测缺陷区域并输出检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州灵西机器人智能科技有限公司 工件表面缺陷检测模型获取方法和系统
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