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申请/专利权人：沈阳工业大学

摘要：本发明涉及机器人驱动技术领域，提供一种液动水陆两栖软体仿生执行机构，包括：鳍状肢结构和主驱动结构；所述鳍状肢结构包括鳍状肢底板以及设置在鳍状肢底板上的鳍状肢主体；所述鳍状肢主体与鳍状肢底板之间密封连接；所述鳍状肢主体的顶面为弧形面，所述鳍状肢主体的后端设置鳍状肢通液孔，所述鳍状肢主体设置多个等间距且内部连通的鳍状肢囊腔，所述鳍状肢囊腔内部与鳍状肢通液孔连通；所述主驱动结构设置在鳍状肢主体后端的中间区域。所述主驱动结构的两侧分别设置正旋驱动结构以及负旋驱动结构。本发明能够在水陆两栖环境中实现不同的位姿变换和运动形式，结构设计合理、研制成本低、驱动效率高、运动形式丰富。

主权项：1.一种液动水陆两栖软体仿生执行机构，其特征在于，包括：鳍状肢结构（1）和主驱动结构（2）；所述鳍状肢结构（1）包括鳍状肢底板（102）以及设置在鳍状肢底板（102）上的鳍状肢主体（101）；所述鳍状肢主体（101）与鳍状肢底板（102）之间密封连接；所述鳍状肢主体（101）的顶面为弧形面，所述鳍状肢主体（101）的后端设置鳍状肢通液孔（105），所述鳍状肢主体（101）设置多个等间距且内部连通的鳍状肢囊腔（106），所述鳍状肢囊腔（106）内部与鳍状肢通液孔（105）连通；所述主驱动结构（2）设置在鳍状肢主体（101）后端的中间区域，所述主驱动结构（2）包括：在圆周方向上分布的四个驱动腔；每个驱动腔的后端设置主驱动通液孔（206），所述驱动腔设置多个等间距且内部连通的主驱动囊腔（207）；所述主驱动囊腔（207）的截面呈扇形；所述主驱动囊腔（207）内部与主驱动通液孔（206）连通；所述主驱动结构（2）的两侧分别设置正旋驱动结构（3）以及负旋驱动结构（4）；所述正旋驱动结构（3）呈圆柱形、内部为空腔；所述正旋驱动结构（3）的端部开设正旋驱动通液孔（301）；所述正旋驱动结构（3）的外表面设有逆时针螺旋方向的螺纹槽，逆时针旋转角度在30°至120°之间，且螺纹槽内缠绕有纤维丝（5）；所述负旋驱动结构（4）包括：所述负旋驱动结构（4）呈圆柱形、内部为空腔，所述负旋驱动结构（4）的端部开设负旋驱动通液孔（401）；所述负旋驱动结构（4）的外表面设有顺时针螺旋方向的螺纹槽，顺时针旋转角度在30°至120°之间，且螺纹槽内缠绕有纤维丝（5）；所述鳍状肢底板（102）的前端设置前摩擦片（103），后端设置后摩擦片（104）；所述鳍状肢底板（102）的厚度为鳍状肢主体（101）高度的16至18；所述驱动腔的底端面位置设置限制层（205），四个驱动腔的限制层（205）固定在一起；所述鳍状肢结构（1）、主驱动结构（2）、正旋驱动结构（3）以及负旋驱动结构（4）分别由硅胶材料制成。

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