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申请/专利权人：爱智机器人(上海)有限公司

摘要：本申请涉及一种钢铁轧制线智能套筒装卸系统，属于套筒回收技术领域，其包括底座、开卷机和移动载车，开卷机设有支撑杆，支撑杆与套筒内壁抵接，移动载车用于套筒，包括连退桁架机构、抓取机构和回收机构，连退桁架机构设于底座上，回收机构与连退桁架机构连通，抓取机构用于抓取套筒，抓取机构携带套筒移动至回收机构，回收机构对套筒进行回收。开卷完成后，移动载车向上顶升并与套筒相抵，而后移动至相对应位置，抓取机构对套筒进行夹取，抓取机构夹取完成后沿连退桁架机构移动，将套筒移送至回收机构，回收机构对套筒进行集中回收管理，使得套筒的回收移送过程更加流畅，进而提高套筒回收的操作效率。

主权项：1.一种钢铁轧制线智能套筒装卸系统，包括底座1、开卷机2和移动载车12，所述开卷机2设于底座1上，所述开卷机2设有支撑杆21，所述支撑杆21与套筒6内壁抵接，所述移动载车12用于运送卷材以及套筒6，其特征在于：包括连退桁架机构3、抓取机构4和回收机构5，所述连退桁架机构3设于底座1上，所述抓取机构4相对连退桁架机构3滑移，所述回收机构5与连退桁架机构3连通，所述抓取机构4用于抓取套筒6，所述抓取机构4携带套筒6沿连退桁架机构3移动至回收机构5，所述回收机构5对套筒6进行回收；所述连退桁架机构3包括滑移架31和移送架32，所述滑移架31与移送架32连通，所述移送架32与回收机构5连通，所述抓取机构4沿滑移架31滑移，所述抓取机构4用于将套筒6放置于移送架32上，所述移送架32用于将套筒6移送至回收机构5；所述开卷机2设有至少两组，至少两组所述开卷机2同步运行，单组所述开卷机2对应设置有一个滑移架31，每个所述滑移架31上均滑移连接有抓取机构4，所述移送架32设于相邻两个滑移架31之间，所述回收机构5设于底座1的一侧且与其中一个滑移架31连通；所述抓取机构4包括对中组件44，所述对中组件44包括对中驱动件444、对中块441和至少两个夹爪443，所述对中块441上开设有对中槽4411，所述对中驱动件444用于驱动至少两个所述夹爪443沿对中槽4411相向或相背移动；所述抓取机构4还包括滑移组件41，所述滑移组件41包括滑移板411和滑移块412，所述滑移架31沿自身长度方向开设有滑移槽311，所述滑移板411沿滑移槽311移动，所述滑移块412与滑移板411连接，所述滑移块412与对中块441连接；所述抓取机构4还包括升降组件42，所述升降组件42包括驱动电机422、升降块421、驱动链条424和驱动轮423，所述驱动电机422设于滑移块412上，所述升降块421设于滑移块412内并相对滑移块412升降移动，所述驱动链条424设于升降块421的一侧，所述驱动轮423与驱动链条424啮合，所述驱动电机422驱动驱动轮423转动，所述升降块421与对中块441连接；所述抓取机构4还包括制动组件43，所述制动组件43包括电磁制动器431、制动轮433和制动链条432，所述电磁制动器431设于滑移块412上，所述电磁制动器431用于控制制动轮433的转动，所述制动链条432设于升降块421背离驱动链条424的一侧，所述制动链条432与制动轮433啮合；所述抓取机构4还包括缓冲组件45，所述缓冲组件45包括缓冲块451、导向柱4511、缓冲板452和缓冲弹簧4521，所述缓冲块451与对中块441固定连接，所述缓冲板452设于缓冲块451内并与升降块421固定连接，所述导向柱4511设于缓冲块451内且穿过缓冲板452，所述缓冲弹簧4521固定连接于缓冲板452上；所述抓取机构4还包括安全检测组件46，所述安全检测组件46包括检测板461和检测器462，所述检测器462设于升降块421上，所述检测器462与驱动电机422电连接，所述检测器462用于向驱动电机422传递信号，所述检测板461固定连接于导向柱4511的一端，所述检测板461与检测器462抵接。

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