龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东智航智能装备有限公司
摘要：本申请公开了一种无人机巡检吊舱姿态纠正方法及装置，包括：确定无人机对应的当前管线段，并确定当前管线段的管线起点与管线终点；根据吊舱的当前吊舱姿态角与无人机的当前机身位姿确定吊舱的前视距离；基于无人机的当前机身位姿及其对应的当前管线段确定当前管线参数；基于当前管线参数与前视距离确定吊舱的当前俯仰角的俯仰调节量；根据当前管线段的方位角与吊舱上一时刻的方位角确定吊舱的当前方位角的方位调节量；通过俯仰调节量与方位调节量调整吊舱的当前吊舱姿态角。解决了现有技术利用光电吊舱巡检时对人工依赖程度较高的问题，实现了从两个维度实时自适应地调整吊舱的姿态，能够保证所采集的管线能够位于视场画面中央，提高巡检效率。
主权项：1.一种无人机巡检吊舱姿态纠正方法，其特征在于，包括：确定无人机对应的当前管线段，并确定所述当前管线段的管线起点与管线终点；根据吊舱的当前吊舱姿态角与无人机的当前机身位姿确定吊舱的前视距离；其中，所述前视距离，如下： ；式中，D表示所述前视距离，表示吊舱的俯仰角，表示纵向视场角，表示无人机的俯仰角，H表示无人机的当前高度，表示圆周率；基于无人机的所述当前机身位姿及其对应的所述当前管线段确定当前管线参数；其中，所述当前管线参数包括无人机距所述管线起点与所述管线终点的起点距离与终点距离以及所述当前管线段的管线长度；基于所述当前管线参数与所述前视距离确定吊舱的当前俯仰角的俯仰调节量，包括：若所述前视距离达到所述管线长度，则执行第二调整步骤；其中，所述第二调整步骤，包括：确定所述当前管线段与其上一段管线段的前管线夹角以及所述当前管线段与其下一段管线段的后管线夹角，并判断所述前管线夹角或所述后管线夹角是否达到夹角阈值；若所述前管线夹角或所述后管线夹角达到所述夹角阈值，则保持吊舱的所述当前俯仰角；若所述前管线夹角或所述后管线夹角未达到所述夹角阈值，则将吊舱的所述当前俯仰角设置为下视俯仰角；根据所述当前管线段的方位角与吊舱上一时刻的方位角确定吊舱的当前方位角的方位调节量；通过所述俯仰调节量与所述方位调节量调整吊舱的所述当前吊舱姿态角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东智航智能装备有限公司 一种无人机巡检吊舱姿态纠正方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号