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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
摘要：本申请公开了一种多智能体协同感知方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为协同感知技术。所述多智能体协同感知方法包括：根据目标智能体获取的目标数据生成本地查询向量和本地密钥向量，将本地查询向量发送至其他智能体并接收其他智能体生成的外部查询向量；生成匹配分数矩阵并确定目标智能体的通讯群组；对目标智能体和其他智能体的中间特征进行加权融合，得到学生模型特征图；根据学生模型特征图和教师模型特征图对目标智能体进行模型训练和知识蒸馏；若接收到下游任务执行指令，则控制目标智能体与通讯群组中其他智能体进行协同感知，以便完成下游任务。本申请能够在保证智能体感知性能的前提下提高通信效率。
主权项：1.一种多智能体协同感知方法，其特征在于，包括：根据目标智能体获取的目标数据生成本地查询向量和本地密钥向量，将所述本地查询向量发送至其他智能体并接收所述其他智能体生成的外部查询向量；根据所述本地查询向量、所述本地密钥向量和所述外部查询向量生成匹配分数矩阵，并根据所述匹配分数矩阵确定所述目标智能体的通讯群组；其中，所述匹配分数矩阵用于描述智能体之间的连接权重；对所述目标智能体和所述通讯群组中其他智能体的中间特征进行加权融合，得到学生模型特征图；根据所述学生模型特征图和教师模型特征图对所述目标智能体进行模型训练和知识蒸馏；其中，所述教师模型特征图包括教师模型从原始数据层面协同感知后经过编码器得到的中间特征，所述原始数据为所述目标智能体和所有所述其他智能体在同一时刻获取的数据的拼接结果；若接收到下游任务执行指令，则控制所述目标智能体与所述通讯群组中其他智能体进行协同感知，以便完成下游任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种多智能体协同感知方法、系统、电子设备及存储介质
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