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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

摘要：本发明提供一种基于单平面特征的点云配准方法、装置和电子设备，获得待配准点云和目标点云，其中，待配准点云具有平行于地面坐标系的xy平面的第一底面、目标点云具有平行于地面坐标系的其中一个坐标平面的第二底面。确定待配准点云中与第一底面不平行的第一标准面，按照多种不同的旋转方式对目标点云进行旋转。根据第一标准平面与各种旋转方式下目标点云中的第二标准平面实现配准，并根据配准结果确定最优旋转方式。最后基于最优旋转方式将待配准点云向目标点云进行配准。该方案通过对目标点云按不同旋转方式旋转，并以标准平面为基准进行点云配准，寻找最优的旋转方式进而实现最终的配准，该方案具有配准速度快、效率高等优点。

主权项：1.一种基于单平面特征的点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：获得待配准点云和目标点云，所述待配准点云具有平行于地面坐标系的xy平面的第一底面，所述目标点云具有平行于所述地面坐标系的其中一个坐标平面的第二底面；确定所述待配准点云中的第一标准平面，所述第一标准平面与所述第一底面相互不平行；按照多种不同的旋转方式对所述目标点云进行旋转，并确定各种旋转方式下所述目标点云中的第二标准平面，所述第二标准平面与所述第二底面相互不平行；根据所述第一标准平面以及各种旋转方式下的第二标准平面实现所述待配准点云与所述目标点云之间的配准，并根据配准结果确定最优旋转方式；基于所述最优旋转方式将所述待配准点云向所述目标点云进行配准；所述基于所述最优旋转方式将所述待配准点云向所述目标点云进行配准的步骤，包括：获得所述待配准点云与所述最优旋转方式下旋转后的目标点云之间的初配准矩阵和初配准向量；基于所述初配准矩阵和初配准向量对所述待配准点云进行初配准，并将初配准后的待配准点云与所述目标点云进行精配准，得到精配准矩阵和精配准向量；根据所述初配准矩阵、初配准向量、精配准矩阵和精配准向量计算得到最终的配准矩阵和配准向量；基于最终的配准矩阵和配准向量将所述待配准点云向所述目标点云进行配准；所述基于所述初配准矩阵和初配准向量对所述待配准点云进行初配准的步骤，包括：获得与所述最优旋转方式反向的反向旋转方式；基于所述初配准矩阵和初配准向量对所述待配准点云进行初配准；按照所述反向旋转方式对初配准后的待配准点云进行反向旋转。

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