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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种车门开闭耐久实验装置及其运行速度标定方法，属于汽车性能检测技术领域，包括均位于车内的驱动电机和拉臂组件，拉臂组件包括大臂和小臂，小臂包括固定关节和伸缩关节，大臂的一端固定在驱动电机的输出轴上，大臂的另一端通过转动轴承与固定关节的一端铰接，转动轴承上安装有角度编码器，伸缩关节的固定端安装在固定关节的另一端上，伸缩关节的活动端与把手通过把手铰链铰接，伸缩关节的固定端上设有位移传感器。相较于气缸驱动，驱动电机的转动速度更精确，且在高低温环境下均可稳定工作，相较于机器人，结构简单，体积小，便于布置在车内，伸缩关节能够模拟人体手臂动作，属于柔性连接，可以避免刚性连接导致车门损坏。

主权项：1.一种运行速度标定方法，其特征在于，采用了车门开闭耐久实验装置，所述车门开闭耐久实验装置包括均位于车内的驱动电机和拉臂组件，所述拉臂组件包括均水平设置的大臂和小臂，所述小臂包括固定关节和伸缩关节，所述驱动电机的输出轴竖向设置，所述大臂的一端固定在所述驱动电机的输出轴上，所述大臂的另一端通过转动轴承与所述固定关节的一端铰接，所述转动轴承的轴线竖向设置，所述转动轴承上安装有用于检测所述固定关节摆角的角度编码器，所述伸缩关节的固定端安装在所述固定关节的另一端上，所述伸缩关节的活动端与车门内侧的把手通过把手铰链铰接，所述把手铰链的铰接轴竖向设置，所述伸缩关节的活动端移动方向与所述固定关节的长度方向相同，所述伸缩关节的固定端上设有用于检测所述活动端位移量的位移传感器；包括以下步骤：S1、在大臂两侧摆放超程限位开关，超程限位开关的摆放位置需确保大臂、固定关节具有能够覆盖车门开关范围的活动空间；S2、驱动电机位置学习初始化，自动寻找开关门极限位置，标定驱动电机的输出轴的角度初始值；S3、驱动电机的输出轴转至角度初始值并记录，同时记录角度编码器的角度数值和位移传感器的位移数值；S4、慢速开门，记录开门过程中驱动电机的输出轴转动角度数值、角度编码器的角度数值以及位移传感器的位移数值的数据；步骤S4中，根据坐标系标定方法获得车身坐标系：根据车把铰链到车门铰链连线长度，驱动电机到车门铰链连线长度，车门铰链坐标，坐标系角度补偿值，转换成以车门铰链为圆心的车身坐标系；转换过程如下：首先，获得四连杆坐标系：驱动电机、大臂、小臂、车门以及车身构成了平面四连杆机构，以车身长度方向为X轴，以车身宽度方向为Y轴，将驱动电机的输出轴作为原点并标记为A点，转动轴承标记为B点，把手铰链标记为C点，车门铰链标记为D点，获得四连杆坐标系XAY；然后，获得车身坐标系：与四连杆坐标系共用一个原点A，将四连杆坐标系绕A点旋转角度K，获得车身坐标系X’AY’；S5、获得车身坐标系，根据车身坐标系获得车门解锁、车门第一个限位器位置、车门第二个限位器位置以及车门第三个限位器位置时所对应的车门打开角度和车门铰链位置坐标；S6、根据S5中的数值计算实际开门速度和实际关门速度；S7、正常速度开关门进行耐久实验。

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