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申请/专利权人：武汉合美达智能装备有限公司

摘要：本发明公开一种CDC减震器底阀工作缸自动装配机及控制方法，涉及自动化装配技术领域，包括底阀总成自动装配机、工作缸装配机构和装配控制器，底阀总成自动装配机包括底阀总成循环装配机构、螺钉上料机构、阀片循环叠放机构、下阀片组堆叠上料机构、底阀上料机构、上阀片组堆叠上料机构和螺母装配机构。本发明底阀总成循环装配机构采用循环的方式形成底阀总成各个部件的装配工位，在循环到对应工位时可以依次进行自动化装配；工作缸装配基于底阀上料机构、工作缸上料机构、工作缸转运机构、工作缸底阀压装机构和底阀工作缸组件输出机构实现，高效地实现了CDC减震器底阀总成和工作缸的自动化装配，装配效率和装配质量均大幅提高。

主权项：1.一种CDC减震器底阀工作缸自动装配机，其特征在于：包括底阀总成自动装配机、工作缸装配机构和装配控制器，底阀总成自动装配机包括底阀总成循环装配机构、螺钉上料机构、阀片循环叠放机构、下阀片组堆叠上料机构、底阀上料机构、上阀片组堆叠上料机构和螺母装配机构，所述底阀总成循环装配机构包括循环滑槽（11）、多个底阀总成装配工装（12）和循环驱动器（13），多个底阀总成装配工装（12）分别装配在循环滑槽（11）内，循环驱动器（13）驱动多个底阀总成装配工装（12）在循环滑槽（11）上工位步进式循环移动，底阀总成装配工装（12）设有螺钉卡装位，螺钉上料机构用于抓取待装配螺钉（101）并放入螺钉卡装位，阀片循环叠放机构位于底阀总成循环装配机构一侧，阀片循环叠放机构包括阀片堆叠循环滑槽（21）、多个阀片堆叠工装（22）和堆叠循环驱动器（23），堆叠循环驱动器（23）驱动多个阀片堆叠工装（22）在阀片堆叠循环滑槽（21）上工位步进式循环移动，下阀片组堆叠上料机构用于在阀片循环叠放机构上叠放待装配下阀片组（102），并抓取待装配下阀片组（102）放置在待装配螺钉（101）的螺帽上，底阀上料机构用于抓取待装配底阀（103）放置在待装配下阀片组（102）上，上阀片组堆叠上料机构用于在阀片循环叠放机构上叠放待装配上阀片组（104），并抓取待装配上阀片组（104）放置在待装配底阀（103）上，螺母装配机构用于抓取待装配螺母（105）放置在待装配上阀片组（104）上并拧紧，完成底阀总成的装配，转运横移抓放机构（108）将装配完成的底阀总成取下并放置在底阀总成输出皮带（109）的进料端；工作缸装配机构包括底阀上料机构、工作缸上料机构、工作缸转运机构、工作缸底阀压装机构和底阀工作缸组件输出机构，所述底阀上料机构抓取底阀总成输出皮带（109）的出料端的底阀总成，并放置在工作缸底阀压装机构的压装支撑件（38）上，工作缸上料机构用于输出待装配工作缸（110），工作缸转运机构用于将待装配工作缸（110）转运到工作缸底阀压装机构的压装支撑件（38）上方，工作缸底阀压装机构将待装配工作缸（110）向下套装在底阀总成外壁，工作缸转运机构将压装完成的底阀工作缸组件转运到底阀工作缸组件输出机构；装配控制器控制底阀总成自动装配机和工作缸装配机构各执行器的执行动作；底阀上料机构包括底阀上料支架（64）、底阀直线模块（65）、底阀升降气缸（66）、底阀抓取连接板（67）和底阀夹爪（68），所述底阀上料支架（64）安装在工作缸装配机架（111）上，位于底阀总成输出皮带（109）出料端一侧，底阀直线模块（65）的轨道安装在底阀上料支架（64）上，底阀升降气缸（66）安装在底阀直线模块（65）的滑块上，底阀抓取连接板（67）的一端安装在底阀升降气缸（66）的活塞杆端部，底阀夹爪（68）安装在底阀抓取连接板（67）的另一端；工作缸上料机构包括料框组件（14）、磁吸式上料机构（15）和工作缸承载件（16），所述料框组件（14）内装载多个待装配工作缸（110），磁吸式上料机构（15）包括直线移动机构、升降机构和电磁夹爪（151），所述直线移动机构安装在工作缸装配机架（111）上，并位于料框组件（14）上方，升降机构安装在直线移动机构的滑块上，电磁夹爪（151）安装在升降机构的升降部上，电磁夹爪（151）将待装配工作缸（110）吸住并放置在工作缸承载件（16）上；工作缸转运机构包括上料直线模组（17）、旋转机构（18）、上料气动夹爪（19）、转运直线模组（24）、转运支架（25）、升降气缸（26）、转运横梁架（27）、第一转运气动夹爪（28）和第二转运气动夹爪（29），所述上料直线模组（17）的轨道安装在工作缸装配机架（111）上，位于工作缸承载件（16）一侧，旋转机构（18）安装在上料直线模组（17）的滑块上，上料气动夹爪（19）安装在旋转机构（18）的旋转部，上料气动夹爪（19）从工作缸承载件（16）上抓取待装配工作缸（110），转动使待装配工作缸（110）垂直；转运直线模组（24）的轨道安装在工作缸装配机架（111）上，位于工作缸底阀压装机构一侧，转运支架（25）的底部安装在转运直线模组（24）的滑块上，升降气缸（26）安装在转运支架（25）的中部，转运横梁架（27）的中部安装在升降气缸（26）的活塞杆上，第一转运气动夹爪（28）和第二转运气动夹爪（29）分别安装在转运横梁架（27）的两端，当转运直线模组（24）的滑块左右移动时，第一转运气动夹爪（28）位于工作缸上料机构和工作缸底阀压装机构之间移动，第二转运气动夹爪（29）位于工作缸底阀压装机构和底阀工作缸组件输出机构之间移动；工作缸底阀压装机构包括压装支架（34）、压装伺服电缸（35）、压块（36）和压装定位机构（37）和压装支撑件（38），所述压装支架（34）和压装支撑件（38）的底部分别安装在工作缸装配机架（111）上，压装支架（34）位于压装支撑件（38）上方，压装伺服电缸（35）安装在压装支架（34）上，压块（36）安装在压装伺服电缸（35）的活塞杆端部，压装定位机构（37）通过支架安装在压装支架（34）上，在压装伺服电缸（35）的活塞杆下压时，压装定位机构（37）夹持在待装配工作缸（110）外壁；底阀工作缸组件输出机构包括夹持转向机构（56）和底阀工作缸组件输出输送机（57），所述夹持转向机构（56）安装在工作缸装配机架（111）上，位于工作缸底阀压装机构一侧，抓取第二转运气动夹爪（29）抓夹的底阀工作缸组件，转向后放置在底阀工作缸组件输出输送机（57）的进料端。

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