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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
摘要：本发明属于车辆监测技术领域，具体提供一种车辆所处坡度的计算方法、系统、终端及存储介质，包括通过六自由度传感器检测车辆坡度是否发生变化；微控制器接收并结合预先建立的空间坐标轴解算Z轴加速度值和Y轴角速度值；通过Z轴加速度值计算坡度测量量θ，并对角速度进行积分得到某一时间段内的坡度变化ρ；将计算得到的坡度测量量θ和某一时间段内的坡度变化ρ进行互补滤波融合，得到融合坡度角α；对融合坡度角α进行卡尔曼滤波得到预测坡度值。本发明通过引入六自由度传感器，不仅检测车辆在三个方向上的加速度，还同时检测角速度，从而更全面地捕捉车辆的运动状态，避免了因复合加速度导致的坡度测量结果偏差。
主权项：1.一种车辆所处坡度的计算方法，其特征在于，包括：通过六自由度传感器检测车辆坡度是否发生变化；若是，则六自由度传感器输出的加速度和角速度通过SPI通讯模块传输到微控制器；微控制器接收并结合预先建立的空间坐标轴解算Z轴加速度值和Y轴角速度值；通过Z轴加速度值计算坡度测量量θ，并对角速度进行积分得到某一时间段内的坡度变化ρ；将计算得到的坡度测量量θ和某一时间段内的坡度变化ρ进行互补滤波融合，得到融合坡度角α；对融合坡度角α进行卡尔曼滤波得到预测坡度值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 一种车辆所处坡度的计算方法、系统、终端及存储介质
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