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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明公开了一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂，包括调速机构、臂体和绳索收放机构；该调速机构包括直线式伸缩架、以及设于直线式伸缩架上的框架式伸缩架；该直线式伸缩架相对的两端均为可弹性自伸缩结构；该框架式伸缩架两侧的同步伸缩结构分别与两臂体转动连接；该两臂体分别转动连接于调速机构相对的两侧；该两绳索收放机构分别设于两臂体端部，在两绳索收放机构的绳索分别绕过两可弹性自伸缩结构后，两绳索收放机构的绳索分别与相邻臂体的端部连接固定，以使两臂体成为转动角度保持相同的结构；采用上述结构后，使本发明具备调速和兼容能力，增强其在不同力和载荷条件下的适应性。
主权项：1.一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂，其特征在于，包括调速机构、臂体和绳索收放机构；所述调速机构包括直线式伸缩架、以及设于所述直线式伸缩架上的框架式伸缩架；所述直线式伸缩架相对的两端均为可弹性自伸缩结构；所述框架式伸缩架两侧的同步伸缩结构分别与两所述臂体转动连接；两所述臂体分别转动连接于所述调速机构相对的两侧；两所述绳索收放机构分别设于两所述臂体端部，在两所述绳索收放机构的绳索分别绕过两所述可弹性自伸缩结构后，两所述绳索收放机构的绳索分别与相邻所述臂体的端部连接固定，以使两所述臂体成为转动角度保持相同的结构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂
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