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申请/专利权人：苏州立铭科技有限公司

摘要：本发明公开了一种药品发放智能机器人及其控制系统，涉及医疗机器人领域，包括本体、机械臂以及两个夹持驱动板，所述夹持驱动板的外部设置有自适应夹持机构，所述自适应夹持机构包括分别固定连接在夹持驱动板外部的两个安装板，所述安装板的内侧面开设有导向槽，所述导向槽的内侧面滑动连接有对称设置的两个导向块。该药品发放智能机器人及其控制系统，通过自适应夹持机构的使用，使得在对药盒或是药瓶进行夹持过程中，若干夹杆可以发生转动并贴合在药瓶或是药盒的表面，组合成与药瓶或是药盒形状相近的夹爪，并对其进行稳定夹持固定，从而使得药品发放机器人机械臂上的夹爪可以更好地适用于不同包装药物的抓取发放。

主权项：1.一种药品发放智能机器人，包括本体（1）、机械臂（2）以及两个夹持驱动板（3），其特征在于，所述夹持驱动板（3）的外部设置有自适应夹持机构（4），所述自适应夹持机构（4）包括分别固定连接在夹持驱动板（3）外部的两个安装板（41），所述安装板（41）的内侧面开设有导向槽（42），所述导向槽（42）的内侧面滑动连接有对称设置的两个导向块（43），两个导向块（43）的外部均固定连接有连接板（44），两个所述连接板（44）的外部均固定连接有夹板（45），两个导向块（43）之间固定连接有压簧（47），两个所述夹板（45）之间设置有适应组件（46）；所述导向块（43）的形状为凸字状，且所述导向块（43）的规格与导向槽（42）相适配，所述压簧（47）设置在导向槽（42）的内部；所述适应组件（46）包括设置在两个夹板（45）之间的若干夹杆（461），相邻两个所述夹杆（461）相互靠近的一侧以及夹杆（461）与夹板（45）相互靠近的一侧均开设有滑槽（462），所述滑槽（462）的内侧面滑动连接有滑块（463），相邻两个所述滑块（463）之间转动连接有联动杆（464）；相邻两个所述夹杆（461）之间以及所述夹板（45）与相邻夹杆（461）之间均通过联动杆（464）进行转动连接，所述夹杆（461）的内部远离夹杆（461）夹持面的一侧开设有弹簧槽（465），所述弹簧槽（465）内壁与滑块（463）之间固定连接有拉簧（466）；同步机构（5），其设置在安装板（41）的内部，且所述同步机构（5）用于驱动两个夹板（45）进行同步反向运动，所述同步机构（5）包括开设在安装板（41）内部的活动腔，两个所述滑块（463）外部分别固定连接有位于活动腔内部的第一齿条（51）和第二齿条（52），所述活动腔的内壁转动连接有第一齿轮（53），所述第一齿条（51）与第二齿条（52）分别啮合在第一齿轮（53）的上下两侧；所述安装板（41）的内部设置有缓冲机构（6），所述缓冲机构（6）包括开设在安装板（41）内部的控压腔（61），所述控压腔（61）的内部滑动连接有活塞杆（62），所述安装板（41）的外表面开设有与控压腔（61）相连通的通气槽（63），所述通气槽（63）内壁靠近控压腔（61）的一侧开设有容置槽（64），所述容置槽（64）的内部滑动连接有挡板（65），所述挡板（65）的表面开设有排气孔（66），所述挡板（65）的外部设置有限制组件（67），所述活塞杆（62）的外部设置有连接组件（68）；所述限制组件（67）包括固定连接在挡板（65）表面的凸块（671），所述凸块（671）的外侧面固定连接有若干限制板（672），所述控压腔（61）的内壁开设有若干与限制板（672）相适配的限制槽（673），所述限制槽（673）远离挡板（65）的一侧内壁与限制板（672）之间固定连接有缓冲弹簧（674），所述限制板（672）与限制槽（673）的内侧面滑动连接；所述连接组件（68）包括开设在安装板（41）内部的长槽，所述长槽的内侧面滑动连接有第三齿条（681），所述第三齿条（681）的外部啮合有第二齿轮（682），所述第三齿条（681）与活塞杆（62）固定连接，所述第二齿轮（682）与第一齿轮（53）同轴固定连接。

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