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申请/专利权人：元宇智数(深圳)科技有限公司

摘要：本发明公开了一种房屋户型的点云数据拼接方法，包括：按照预设测站分割规则对房屋户型进行分割得出多个测量测站；根据每个测量测站的设计图构建设计特征数据以及根据测量测站的点云数据构建扫描特征数据，然后将每个测量测站的设计特征数据和扫描特征数据进行匹配以得出房屋缩放比和每个测量测站的点云数据中的点的相对位置关系，然后利用设计图中测量测站的相对位置关系将多个测量测站进行点云拼接以得出房屋户型的点云模型，本发明在实现点云数据拼接时，提高点云拼接效率和准确率。本发明还公开一种房屋户型的点云数据拼接装置及存储介质。

主权项：1.一种房屋户型的点云数据拼接方法，其特征在于，所述点云数据拼接方法包括：测站划分步骤：获取房屋户型并按照预设测站分割规则对所述房屋户型进行分割以得出多个测量测站；设计图处理步骤：获取并根据房屋户型的户型设计图得出每个测量测站的设计图，进而根据每个测量测站的设计图构建得出每个测量测站的设计特征数据；其中，设计特征数据包括第一最优矩形和对应测量测站的设计图中各个墙边界上的点与第一最优矩形的相对位置关系；以及根据每个测量测站的设计图在所述房屋户型的户型设计图中的位置得出测量测站的相对位置关系和每个测量测站的设计图中的多个墙边界的相对位置关系；点云数据处理步骤：根据预设扫描规则对每个测量测站进行扫描以得出每个测量测站的点云数据，并根据每个测量测站的点云数据构建得出每个测量测站的扫描特征数据；其中，扫描特征数据包括第二最优矩形和对应测量测站的点云数据中各个墙边界上的点与第二最优矩形的相对位置关系；匹配步骤：根据每个测量测站的设计特征数据中的第一最优矩形和扫描特征数据中的第二最优矩形进行匹配得出第一最优矩形、第二最优矩形的相对位置关系，同时根据该测量测站的设计图中各个墙边界上的点与第一最优矩形的相对位置关系、该测量测站的点云数据中各个墙边界上的点与第二最优矩形的相对位置关系以及第一最优矩形与第二最优矩形的相对位置关系得出测量测站的设计图中的各个墙边界的点与点云数据中各个墙边界的点的匹配关系，进而根据每个测量测站的设计图中的多个墙边界的相对位置关系得出每个测量测站的点云数据中的多个墙边界的相对位置关系，进而得出每个测量测站的点云数据中的点的相对位置关系；拼接步骤：根据每个测量测站的点云数据中的点的相对位置关系以及测量测站的相对位置关系将房屋户型的所有测量测站的点云数据进行拼接以得出所述房屋户型的点云模型;所述匹配步骤中根据每个测量测站的设计特征数据中的第一最优矩形和扫描特征数据中的第二最优矩形进行匹配得出第一最优矩形、第二最优矩形的相对位置关系还包括：首先将每个测量测站的第一最优矩形和第二最优矩形进行匹配以得出每个测量测站的缩放比和第一最优矩、第二最优矩形的相对朝向；然后计算所有测量测站的缩放比的平均值，并根据缩放比的平均值对每个测量测站的缩放比进行修正，进而将修正后的缩放比作为房屋户型的缩放比;其中，缩放比的平均值是指对所有测量测站的缩放比进行求平均值得出;所述拼接步骤具体包括：排序步骤：根据测量测站的相对位置关系和预设拼接顺序对多个测量测站进行排序；首次拼接步骤：从排序结果中取出两个测量测站并根据两个测量测站的点云数据中的点的相对位置关系将两个测量测站的点云数据通过点云拼接算法拼接以形成新的拼接测站的点云数据，同时得出新的拼接测站的点云数据中的多个墙边界的相对位置关系；再次拼接步骤：从排序结果中取出下一个测量测站，并根据新的拼接测站的点云数据中的点的相对位置关系、下一个测量测站的点云数据中的点的相对位置关系将新的拼接测站的点云数据与下一个测量测站的点云数据通过点云拼接算法拼接以形成新的拼接测站的点云数据以及新的拼接测站的点云数据中的点的相对位置关系，然后执行再次拼接步骤；直到所有的测量测站拼接完成后得出所述房屋户型的点云模型。

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