龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络的水下机器人运动控制方法，包括以下步骤：构筑地球坐标系，在坐标系下构建水下机器人的动力学模型；基于所述动力学模型，设计水下机器人的理论控制律；获取水下机器人的实际控制律，并基于实际控制律与理论控制律之间的等量关系，获得动力学模型中的不精确部分模型；基于RBF神经网络对所述不精确部分模型进行自适应逼近；基于自适应逼近后的不精确部分模型对理论控制律进行修正，获得修正后的控制律；基于修正后的控制律对水下机器人的运动进行控制。本发明的控制方法可以有效的提高控制的精度、鲁棒性和自适应性，实现水下机器人作业过程中的姿态稳定以及精准控制。
主权项：1.一种基于RBF神经网络的水下机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构筑地球坐标系，在坐标系下构建水下机器人的动力学模型；基于所述动力学模型，设计水下机器人的理论控制律；获取水下机器人的实际控制律，并基于实际控制律与理论控制律之间的等量关系，获得动力学模型中的不精确部分模型，并对所述不精确部分模型进行自适应逼近；基于自适应逼近后的不精确部分模型对理论控制律进行修正，获得修正后的控制律；基于修正后的控制律对水下机器人的运动进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学太仓长三角研究院 一种基于RBF神经网络的水下机器人运动控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号