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申请/专利权人：齐鲁空天信息研究院
摘要：本发明提供一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法及装置，属于智能叉车领域，方法包括：将深度相机采集到的包含有目标托盘的RGB图像输入至训练好的图像分割网络模型，获取图像分割网络模型输出的目标托盘的分割底图；从分割底图中提取目标托盘的边缘直线；对边缘直线进行筛选，确定上、下、左、右边缘直线段集合；基于上、下、左、右边缘直线段集合确定目标托盘的中心像素坐标；基于中心像素坐标确定目标托盘的偏转角度。本发明提供的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法及装置，利用托盘图像分割的方式，提高了托盘定位的精度和速度。
主权项：1.一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，包括：将深度相机采集到的包含有目标托盘的RGB图像输入至训练好的图像分割网络模型，获取所述图像分割网络模型输出的所述目标托盘的分割底图；从所述分割底图中提取所述目标托盘的边缘直线；对所述边缘直线进行筛选，确定上、下、左、右边缘直线段集合；基于所述上、下、左、右边缘直线段集合确定所述目标托盘的中心像素坐标；基于所述中心像素坐标确定所述目标托盘的偏转角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁空天信息研究院 基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法及装置
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