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申请/专利权人：吴政良

摘要：本发明公开了一种车载辅助驾驶全景图像系统，包括：信息采集模块，用于通过全景摄像设备及雷达测距设备采集车辆周围的信息；障碍物标识模块，用于通过所述信息采集模块采集的信息与障碍物模型进行匹配，确定障碍物标识，并将障碍物标识关联于相应的障碍物；全景图像形成模块，用于将全景摄像设备及雷达测距设备采集的信息进行整合，形成全景图像，在所述全景图像上标记所有障碍物以及障碍物标识；并标识障碍物与车辆预设位置之间的距离。在全景图像中显示该障碍物标识，以及标注障碍物与车辆之间的距离，在全景图像出现变形或畸变的情况下，可以通过障碍物与车辆之间的距离以及障碍物标识，方便驾驶员准确的判断障碍物，以实现安全驾驶。

主权项：1.一种车载辅助驾驶全景图像系统，其特征在于，包括：信息采集模块，用于通过全景摄像设备及雷达测距设备采集车辆周围的信息；障碍物标识模块，用于通过所述信息采集模块采集的信息与障碍物模型进行匹配，确定障碍物标识，并将障碍物标识关联于相应的障碍物；全景图像形成模块，用于将全景摄像设备及雷达测距设备采集的信息进行整合，形成全景图像，在所述全景图像上标记所有障碍物以及障碍物标识；并标识障碍物与车辆预设位置之间的距离；所述全景图像形成模块中，通过全景摄像设备采集的图像中的障碍物分析，将全景图像中的障碍物形成第一锚定点，通过雷达测距设备确定车辆周围的障碍物，在雷达测距图像中形成障碍物的第二锚定点；将全景图像中的障碍物的第一锚定点与所述雷达测距图像中的第二锚定点建立锁定关联，所述障碍物与车辆预设位置之间的距离数值显示在全景图像上，并随着障碍物与车辆预设位置之间距离的变化显示的距离数值随之发生变化；所述车辆预设位置可通过车载控制系统进行设置，所述车载控制系统通过驾驶者的驾驶年限自动设置所述车辆预设位置，当驾驶者的驾驶年限越少时，设置的车辆预设位置的个数越多；其中，在形成第一锚定点之前，需要对全景图像中的障碍物进行分割处理，具体处理方式如下：通过下述公式确定聚类中心和隶属度函数： 其中，G为聚类中心，Tij为隶属度函数，t为调整邻域内像素对分割结果影响权重参数，c为聚类组的数量，k为变量，取值为1到c；m为收敛常数，大于1的常数，m越大收敛越快，通常在1.5到2.5之间取值，xi为第i个像素点的灰度，yj为第j个类别的聚类中心的灰度，Pi为像素点xi八邻域内像素点的集合，PT为集合Pi中像素点的数量，xs为邻域内像第s个素点的灰度值；s为邻域内像像素点的变量值，s∈Pi；最后根据隶属度函数的收敛特点，确定像素点属于哪个类别，进而确定出障碍物的轮廓线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吴政良 一种车载辅助驾驶全景图像系统