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申请/专利权人：宁波大学

摘要：一种高适应性抓持机构，包括基座、主驱动模块、次驱动模块和多个抓持模块；主驱动模块安装于基座；多个抓持模块沿基座呈周向排布，抓持模块包括爪架和柔性带，爪架连接至主驱动模块的相应输出端；爪架设有可转动的第一滚轮和第二滚轮，柔性带绕接于第一滚轮和第二滚轮之间，柔性带的外表面设有触须；次驱动模块包括次驱电机和传动组件，次驱电机的输出端通过传动组件将旋转动力传递至第一滚轮或第二滚轮。上述方案由主驱动模块带动多个爪架相对基座的中心线同时靠近或远离，实现抓持的精确性与可靠性；同时由次驱动模块带动柔性带运动，由于柔性带的外表面设有触须，因此能够对翻滚状态或不规则形状的目标物进行引导，提升了适应性和灵活性。

主权项：1.一种高适应性抓持机构，其特征在于，包括基座（1）、主驱动模块（2）、次驱动模块（3）和多个抓持模块（4）；所述主驱动模块（2）安装于基座（1）且具有逐个对应于所述抓持模块（4）的多个输出端；所述基座（1）具有沿竖向的中心线，多个所述抓持模块（4）相对基座（1）的中心线呈周向间隔排布，所述抓持模块（4）包括柔性带（42）和沿竖向设置的爪架（41），所述爪架（41）的下端连接至所述主驱动模块（2）相应的输出端，且在所述主驱动模块（2）的带动下，多个爪架（41）相对基座（1）的中心线同时靠近或远离；所述爪架（41）的上端设有可转动的第一滚轮（43），所述爪架（41）的中部设有可转动的第二滚轮（44），所述柔性带（42）绕接于第一滚轮（43）和第二滚轮（44）之间，且所述第一滚轮（43）和第二滚轮（44）使得柔性带（42）的一侧朝向基座（1）的中心线而另一侧背向基座（1）的中心线，所述柔性带（42）的外表面设有触须（421）；所述次驱动模块（3）包括传动组件和连接于所述爪架（41）上的次驱电机（31），所述次驱电机（31）的输出端通过传动组件将旋转动力传递至各个抓持模块（4）的第一滚轮（43）或第二滚轮（44），以带动相应的柔性带（42）运动；所述主驱动模块（2）包括主驱电机（21）、蜗杆（22）和逐个对应于所述抓持模块（4）的多个蜗轮（23），所述主驱电机（21）安装于所述基座（1），所述蜗杆（22）连接于所述主驱电机（21）的输出端且蜗杆（22）的轴线与基座（1）的中心线重合，所述基座（1）设有位置与所述抓持模块（4）逐个对应的多个承接部（11），每个所述抓持模块（4）还包括等长的第一连杆件（45）和第二连杆件（46），所述第一连杆件（45）的上端转动连接至相应爪架（41）的下部且下端设有转轴（451），所述转轴（451）转动连接至承接部（11），所述第二连杆件（46）的上端转动连接至相应爪架（41）的下部且下端转动连接至承接部（11），所述第二连杆件（46）位于所述第一连杆件（45）背向基座（1）中心线的一侧且二者相互平行，以使得所述第一连杆件（45）、第二连杆件（46）、爪架（41）的下部和承接部（11）形成平行四边形连杆结构，且所述转轴（451）、第一连杆件（45）、第二连杆件（46）的旋转轴线均垂直于蜗杆（22）的径向；所述转轴（451）套设有啮合至所述蜗杆（22）的蜗轮（23），当所述主驱电机（21）带动蜗杆（22）旋转时，所述蜗轮（23）转动使得转轴（451）转动，进而所述转轴（451）带动第一连杆件（45）旋转，而第二连杆件（46）随第一连杆件（45）同步旋转，使得爪架（41）靠近或远离基座（1）的中心线；所述抓持模块（4）至少为五个且沿周向均匀间隔分布；所述传动组件包括数量相同于所述抓持模块（4）的多个驱动轴（32），所述驱动轴（32）逐个对应地转动连接于所述爪架（41）的背向基座（1）中心线的一侧，且所述驱动轴（32）与相应爪架（41）上的第二滚轮（44）的轴线相互平行，多个所述驱动轴（32）从头至尾依次通过万向联轴器（33）进行串联，当首个驱动轴（32）旋转时带动其余驱动轴（32）绕各自轴线旋转，所述次驱电机（31）安装于首个驱动轴（32）所在的爪架（41）且次驱电机（31）的输出端连接至首个驱动轴（32），所述驱动轴（32）通过同步带（34）带动相应爪架（41）上的第一滚轮（43）或第二滚轮（44）旋转；相邻的所述爪架（41）之间通过承接片（5）进行连接，所述承接片（5）包括左半片（51）和右半片（52），所述左半片（51）和右半片（52）的相对侧相互铰接，所述左半片（51）和右半片（52）的相背侧分别铰接至相邻的两个爪架（41），且所述左半片（51）和右半片（52）转动时的轴线沿竖向，当所述爪架（41）靠近基座（1）的中心线时，所述左半片（51）和右半片（52）逐渐折叠；当所述爪架（41）远离基座（1）的中心线时，所述左半片（51）和右半片（52）逐渐展开。

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