买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华南农业大学

摘要：本发明公开了一种基于田间信息约束的农机定位方法，包括：采用深度学习方法对田间位置识别物的图像进行识别和分类，得到田间固定目标对应的位置识别控制点。基于立体视觉的田间目标动态冗余定位方法，将GNSS定位系统精度大于精度阈值的农机作为基站，进行田间目标的动态冗余定位，构建田间位置识别控制网。在GNSS定位受限情况下，基于田间位置识别控制网进行农机的定位。本发明通过深度学习方法识别田间固定目标，并通过立体视觉方法进行田间固定目标的动态定位；进而基于田间固定目标组成的田间位置识别控制网进行农机的定位，实现在GNSS定位受限情况下的农机自主定位导航，可广泛用于丘陵、山地等地区GNSS定位部分受限场景下的农机定位精度保持等应用。

主权项：1.一种基于田间信息约束的农机定位方法，其特征在于，包括：采用深度学习方法对田间位置识别物的图像进行识别和分类，得到田间固定目标对应的位置识别控制点；基于立体视觉的田间目标动态冗余定位方法，将GNSS定位系统精度大于精度阈值的农机作为基站，进行田间目标的动态冗余定位，构建田间位置识别控制网；在GNSS定位受限情况下，基于田间位置识别控制网进行农机的定位；所述基于立体视觉的田间目标动态冗余定位方法，将GNSS定位系统精度大于精度阈值的农机作为基站，进行田间目标的动态冗余定位，构建田间位置识别控制网的步骤包括：构建以农机为基站的动态立体视觉测量模型；根据双目相机的动态重复图像计算田间控制点位置；根据所述田间控制点位置，构建田间位置识别控制网；所述构建以农机为基站的动态立体视觉测量模型的步骤包括：D211、在GNSS定位系统精度大于精度阈值时使用GNSS接收机获取农机的位置信息，将接收到的卫星信号进行处理，计算出农机的位置参数；利用IMU传感器获取农机的姿态信息，所述姿态信息包括加速度计和陀螺仪的测量数据；D212、使用卡尔曼滤波将所述位置参数和所述姿态信息进行融合，得到滤波结果，利用RTS反向平滑算法对滤波结果进行平滑处理，得到导航结果；D213、使用双目相机获取农机周围的场景图像；D214、将所述位置参数和所述姿态信息与场景图像中的像素坐标结合，将所述场景图像中的像素坐标转换为实际物理坐标，建立动态立体视觉测量模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 一种基于田间信息约束的农机定位方法