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申请/专利权人：苏州英特雷真智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种智能移动设备通过狭窄通道的方法，通过采用算法公式的计算来确定最优路径。该方法使智能移动设备在狭窄通道中行走更平滑，更易于保持直线，由于计算了中心线两侧障碍物对于行走的权重影响，局部路径规划会偏向于行走过道中间，从而更好的通过复杂狭窄区域。在结算结果中也可以进一步加入平滑因子，减少障碍物距离智能移动设备权重的影响，在不发生碰撞的前提下，让智能移动设备在大多数情况下保持直行。
主权项：1.一种智能移动设备通过狭窄通道的方法，其特征在于，设定m条模拟路径，每条路径记录的时刻个数为n，通过在每条路径上使每个运动时刻fx的变化率最大，且下一个时刻的fx趋向于0，来确定智能移动设备通过狭窄通道的最优路径，具体公式如下： 其中，所述SL’和所述SR’为每个运动时刻t，智能移动设备行进过程中遇到的障碍物与分割线段L割、线段PA和线段PB在航向角αL和航向角αR夹角范围内包含松弛间隔D围成的面积；所述分割线段L割为智能移动设备在行进状态中，通过雷达检测到障碍物上的两个点A和B连成的线段AB与中心线L的交点P与智能移动设备底盘的中心点，也就是坐标原点O的连线；所述航向角αL为障碍物检测点A和坐标原点O之间连接的线段与中心线L之间的夹角；所述航向角αR为障碍物检测点B和坐标原点O之间连接的线段与中心线L之间的夹角；所述线段PA和所述线段PB分别为交点P到障碍物上的两个点A和B之间的距离；所述松弛间隔D为平行于智能移动设备底盘正向前进的中心线L的直线与中心线L的间隔距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州英特雷真智能科技有限公司 一种智能移动设备通过狭窄通道的方法
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