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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
摘要：本发明公开了一种基于可微空间雕刻的成像声呐三维重建方法，属于水下声呐图像重构的技术领域，提出了一种空间雕刻算法DSC，依据处于已知姿态下的声呐图像，对检测物体进行重建，迭代地细化占用概率模型，通过评估沿着相应弧线至少出现一个回声的概率来渲染每个像素，在渲染回波强度图像时，本发明的方法能消除对回波强度网络的需要，使得场景模型的冗余度降低，本发明采用上述方法，通过占用概率模型和渲染模型依据水下声呐采集的信息进行重建立体模型的构建，并结合多分辨率的哈希位置编码进行维度转换，提高了模型收敛速度和重建质量。
主权项：1.一种基于可微空间雕刻的成像声呐三维重建方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：建立声呐框架Fs，依据声呐设备性能，得到距离r∈rmin,rmax、方位角θ∈θmin,θmax和仰角得到回波位置坐标公式如下： 上式中，ps为回波坐标；步骤二：在已知姿态下的不同的位置采集声呐图像，对于采集的声呐图像进行处理，从原始的回波强度图EI得到回波概率图EP，计算得到像素q＝r,θ对应的圆弧步骤三：建立可微空间雕刻，包括占用概率模型和渲染模型，对于圆弧进行采样，组成集合Pj和集合Lmn，使用占用概率模型输出当前像素点的占用概率，将占用概率输入到渲染模型中，进行单像素的渲染，得到预测的回波概率图；步骤四：迭代训练，建立损失函数组，给定一组已知姿态的回波概率图，随机选择若干个回波概率图，组成一个子集，从子集中采样一组个像素，重复步骤三，得到对应个像素预测的回波概率图，通过预测的回波概率图和实际的回波概率图，使得占用概率模型基于损失函数组进行迭代更新，直到损失函数组达标；步骤五：使用训练好的可微空间雕刻对检测物体进行重建。
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百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 一种基于可微空间雕刻的成像声呐三维重建方法
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