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申请/专利权人：珠海创芯科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于动态优先级的车辆子系统协同控制方法、系统及汽车，所述控制方法包括：获取各车辆子系统的控制指标信息；计算所述控制指标的优先级评分，计算各子系统的任务迫切度；启动优先级评分第一的控制指标对应的子系统进行控制；根据优先级评分第二的控制指标，利用无模型自适应控制算法计算补偿力矩，进行协同控制；持续更新所述控制指标信息、优先级评分和任务迫切度，在非当前控制子系统的控制指标的优先级评分大于当前控制子系统的任务迫切度时切换控制子系统，直至车辆维持稳定。本发明解决了车辆运动控制各子系统的协同控制的稳定性有待加强的问题。
主权项：1.一种基于动态优先级的车辆子系统协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取各车辆子系统的控制指标信息，所述控制指标包括ABS子系统的车轮滑移率，DSC子系统的横摆率和横向加速度，ESC子系统的横摆角速度和质心侧偏角；S2、计算所述控制指标的优先级评分，计算各子系统的任务迫切度；S3、启动优先级评分第一的控制指标对应的子系统进行控制；S4、根据优先级评分第二的控制指标，利用无模型自适应控制算法计算补偿力矩，进行协同控制；S5、持续更新所述控制指标信息、优先级评分和任务迫切度，判断非当前控制子系统的控制指标的优先级评分是否大于当前控制子系统的任务迫切度，若是，则将当前控制的子系统切换为优先级评分大于当前控制子系统的任务迫切度的子系统，返回S3，否则，当前控制的子系统不变，返回S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海创芯科技有限公司 基于动态优先级的车辆子系统协同控制方法、系统及汽车
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