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申请/专利权人：武汉道小飞科技有限公司
摘要：本发明提供了一种四点姿态控制方法、装置、升降设备及存储介质，涉及工程器械控制技术领域，其方法包括：以载货平台中心点为原点构建二维坐标系，并确定各悬挂绳在二维坐标系的悬挂点坐标；根据目标俯仰角、目标俯仰角方向和悬挂点坐标进行几何关系解算确定各悬挂绳的目标长度；根据目标长度确定各悬挂绳的长度变化量，根据长度变化量确定各控制电机的旋转角度，根据旋转角度控制悬挂绳的控制电机以调整各悬挂绳长度。本发明通过几何关系解算来确定悬挂绳的目标长度，根据目标长度确定对应电机调节的旋转角度，可以通过对悬挂绳的精细化控制以大幅提高俯仰控制时调节角度的准确度。
主权项：1.一种四点姿态控制方法，其特征在于，用于对升降装置的载货平台进行姿态调节至目标俯仰角和目标俯仰角方向，所述载货平台包括平台本体、连接在所述平台本体上的四根悬挂绳以及控制各所述悬挂绳的各控制电机，所述方法包括：以所述载货平台中心点为原点构建二维坐标系，并确定各悬挂绳在所述二维坐标系的悬挂点坐标；根据所述目标俯仰角、所述目标俯仰角方向和所述悬挂点坐标进行几何关系解算确定各悬挂绳的目标长度；根据所述目标长度确定各所述悬挂绳的长度变化量，根据所述长度变化量确定各所述控制电机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述悬挂绳的控制电机以调整各所述悬挂绳长度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉道小飞科技有限公司 一种四点姿态控制方法、装置、升降设备及存储介质
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