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申请/专利权人：南京邮电大学
摘要：本发明公开一种永磁直线电机轨迹跟踪系统的预定义时间自适应终端滑模控制方法，采用能够体现其真实性的永磁直线电机动力学模型。为使永磁直线电机在执行任务时具有快速和精确的跟踪性能，通过对永磁直线电机实际应用场景的分析，并考虑了永磁直线电机模型的摩擦力和电磁力波动干扰对跟踪性能的不利影响。设计了一种预定义时间自适应终端滑模控制控制器，采用自适应控制补偿模型外部干扰的影响。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法使永磁直线电机轨迹跟踪系统在预定义时间内快速准确的收敛，具有良好的跟踪性能。
主权项：1.一种永磁直线电机预定义时间滑模控制方法，由以下步骤组成：步骤1、考虑摩擦力和电磁力波动存在的干扰影响，建立永磁直线电机动力学模型；步骤2、定义位移和速度的跟踪误差，并基于误差系统，设计预定义时间自适应终端滑模控制方法；步骤3、根据设计的预定义时间自适应终端滑模控制方法中所涉及的控制器参数进行调整；步骤4、提出一种预定义时间稳定性条件，验证永磁直线电机系统的闭环控制的稳定性；步骤5、对提出的永磁直线电机轨迹跟踪系统的预定义时间自适应终端滑模控制方法进行仿真验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 一种永磁直线电机预定义时间滑模控制方法
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