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申请/专利权人：江苏理工学院
摘要：本发明公开了一种基于吸引力势场法的机器人扰动恢复动态运动基元及建立方法，首先建立扰动恢复动态运动基元模型，通过在轨迹型值点处建立吸引力从势场函数，并将其耦合到扰动恢复动态运动基元的转换系统函数中，并引入一阶滤波方法进行改进，得到基于吸引力势场法的机器人扰动恢复动态运动基元，通过无扰动和有扰动介入的两种情况进行实验，验证得到所述扰动改进方法具有扰动恢复和提升轨迹位置精度的功能效果。本发明完善了扰动恢复动态运动基元方法在提升轨迹位置精度方面的缺失，同时实现了机器人末端在轨迹学习过程中的轨迹曲线平滑无振荡。
主权项：1.一种基于吸引力势场法的机器人扰动恢复动态运动基元建立方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立具有转换系统函数的基础扰动恢复动态运动基元模型；S2：在示教轨迹型值点处建立吸引力势场函数下的梯度函数，将所述梯度函数耦合到所述转换系统函数中，并通过一阶滤波方法对转换函数进行改进，建立改进的扰动恢复动态运动基元模型；S3：对改进扰动恢复动态运动基元模型进行实验验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏理工学院 一种基于吸引力势场法的机器人扰动恢复动态运动基元及建立方法
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