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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司
摘要：一种用于各种对象的语义定位的计算机实施的系统和方法包括从相机获得图像。该图像显示具有第一对象和第二对象的场景。关于第一对象生成第一组2D关键点。基于第一组2D关键点生成第一对象姿态数据。基于第一对象姿态数据生成相机姿态数据。使用相机姿态数据生成关键点热图。基于关键点热图，关于第二对象生成第二组2D关键点。基于第二组2D关键点生成第二对象姿态数据。使用第一对象姿态数据和相机姿态数据在世界坐标中生成第一对象的第一坐标数据。使用第二对象姿态数据和相机姿态数据在世界坐标中生成第二对象的第二坐标数据。基于第一坐标数据跟踪第一对象。基于第二坐标数据跟踪第二对象。
主权项：1.一种用于各种对象的语义定位的计算机实施的方法，该方法包括：获得显示具有第一对象和第二对象的场景的图像；生成对应于所述第一对象的第一组二维2D关键点；基于所述第一组2D关键点生成第一对象姿态数据；基于所述第一对象姿态数据生成相机姿态数据，所述相机姿态数据对应于所述图像的捕捉；基于所述相机姿态数据来生成关键点热图；基于所述关键点热图生成对应于所述第二对象的第二组2D关键点；基于所述第二组2D关键点生成第二对象姿态数据；使用所述第一对象姿态数据和所述相机姿态数据来生成所述第一对象在世界坐标中的第一坐标数据；使用所述第二对象姿态数据和所述相机姿态数据来生成所述第二对象在所述世界坐标中的第二坐标数据；基于所述第一坐标数据跟踪所述第一对象；以及基于所述第二坐标数据跟踪所述第二对象。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 罗伯特·博世有限公司 用于改进的对象姿态估计的语义SLAM框架
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