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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

摘要：本公开涉及一种机器人乘坐电梯的方法、装置、介质及机器人控制器，包括：获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；根据运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；在确定电梯轿厢停靠在目的楼层的情况下，控制机器人离开电梯轿厢。通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装RFID标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。

主权项：1.一种机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，包括：获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数，其中，所述运行特征参数包括最大加速度、加速到最大运行速度的加速时长、最大运行速度、所述最大运行速度的匀速时长、1N最大运行速度、从加速阶段中1N最大运行速度到减速阶段中所述1N最大运行速度的运行时长、从本次加速运行到本次停靠的运行时长、从最大运行速度减速到停靠的减速时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移中的至少一个维度的子参数；根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，所述参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；在确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层的情况下，控制所述机器人离开所述电梯轿厢；其中，所述根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，包括：根据所述机器人的上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数；将所述运行特征参数与所述目标参考运行特征参数进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的所述目的楼层；所述参考运行特征参数是通过以下方式采集的：从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达所述楼宇的任一楼层，得到针对所述底层到上行后的所在楼层的运行特征参数，并从上行后的所在楼层出发，中途不停靠下行到达所述底层，得到针对所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数；其中，所述根据所述机器人的上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数，包括：根据所述目的楼层与所述机器人的上乘楼层的楼层差，确定所述机器人到达所述目的楼层所述电梯轿厢停靠存在的组合方式，所述组合方式中包括所述电梯轿厢每一次从开始运行到停靠的运行楼层差；从所述预先采集的参考运行特征参数中选取出针对所述运行楼层差的运行特征参数；根据所述组合方式中的所述运行楼层差，组合所述运行特征参数得到所述目标参考运行特征参数。

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