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申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司;上海艾摩星汽车科技有限公司

摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划领域，包括：若在行驶过程中检测到当前路径上的障碍物，则在目标坐标系中确定障碍物对应的绕行空间区域；目标坐标系中每一坐标点的坐标均包括车辆行驶速度、第一方向上的坐标值和第二方向上的坐标值；第一方向与检测到障碍物时的自车车头方向平行，第二方向与自车车头方向垂直；在目标坐标系中确定检测到障碍物时自车新的路径起点和路径终点；基于路径起点、路径终点和绕行空间区域在目标坐标系中规划从路径起点到路径终点的目标路径。本申请结合横纵向规划可以同时规划路径形状和路径上各个位置处的行驶速度，而引入与障碍物对应的绕行空间区域可以减少路径规划区域，降低计算量。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：若在行驶过程中检测到当前路径上的障碍物，则在目标坐标系中确定与所述障碍物对应的绕行空间区域；所述目标坐标系中每一坐标点的坐标均包括车辆行驶速度、第一方向上的坐标值以及第二方向上的坐标值；所述第一方向与检测到障碍物时的自车车头方向平行，所述第二方向与所述自车车头方向垂直；在所述目标坐标系中确定检测到障碍物时自车新的路径起点和路径终点；在所述目标坐标系中分别确定从所述路径起点到所述绕行空间区域以及从所述绕行空间区域到所述路径终点的路径规划区域，并基于所述路径规划区域和所述绕行空间区域规划从所述路径起点到所述路径终点的目标路径；其中，所述目标路径为基于第一子路径、第二子路径和第三子路径确定的路径；所述第一子路径和所述第二子路径分别为所述路径起点到第一空间点和第二空间点到所述路径终点之间的路径代价最小的最优路径；所述第一空间点和所述第二空间点分别为所述绕行空间区域中在所述第一方向上坐标值最小和坐标值最大的空间点；并且，所述第三子路径的确定过程，包括：将所述第一空间点确定为当前目标空间点，并触发平面确定操作，以基于预设横纵向加减速度阈值在当前目标空间点处确定单位时间内的当前运动平面；在所述绕行空间区域与当前运动平面的重合区域内进行撒点，并将撒点得到的若干路径点中的代价值最小的路径点确定为新的当前目标空间点，然后跳转至所述平面确定操作，直至当前目标空间点为所述第二空间点，以基于所有目标空间点确定所述第三子路径。

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