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申请/专利权人：湖南大学
摘要：一种双机器人大范围协同测量方法和系统，方法包括：1、测量标志点的坐标；2、对目标物体进行扫描；在扫描时，若视野受限，则进入3中，否则继续扫描，直至扫描完成；3、计算相邻测站的标志点坐标系到跟踪机器人坐标系的旋转矩阵和平移向量，构建相邻测站的旋转矩阵、平移向量的关系式，计算下个测站转到上个测站的旋转矩阵和平移向量，构建下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式；4、扫描时，若视野受限，则利用下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式对两测站扫描点云进行合并，直至扫描完成。本发明可实现任意相邻两测站间的自动化换站，可将任意测站的扫描结果变换到其他测站的坐标系下，实现测站间扫描结果的合并。
主权项：1.一种双机器人大范围协同测量方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、首先使用摄影测量装置测量出测量机器人中扫描仪上多个标志点的三维坐标；S2、使用测量机器人上的扫描仪按照设定路线对目标物体进行扫描，同时利用跟踪机器人实时跟踪测量机器人，以获取测量机器人的空间位姿；在扫描的过程中，实时判断跟踪机器人的视野是否受限，如果是，则进入S3中，否则继续扫描，直至对目标物体扫描完成；S3、依据S1中扫描仪上的多个标志点的三维坐标，并借助高斯牛顿法计算相邻的两个测站的标志点坐标系到跟踪机器人坐标系的旋转矩阵和平移向量，并构建相邻两个测站的旋转矩阵、平移向量的关系式，并据此关系式计算下个测站转到上个测站的旋转矩阵和平移向量，最后依据下个测站转到上个测站的旋转矩阵和平移向量构建下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式，实现两测站件扫描点云的合并；S4、继续利用测量机器人上的扫描仪按照设定路线对目标物体进行扫描，若跟踪机器人的视野受限，则利用S3中的下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式对两测站扫描点云的进行合并，直至对目标物体扫描完成。
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百度查询： 湖南大学 一种双机器人大范围协同测量方法和系统
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