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申请/专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
摘要：本发明公开了一种多编组车辆的障碍物识别方法、系统、设备、产品和介质，涉及交通领域，为解决通过激光雷达进行障碍物感知成本较高的问题，该方法包括针对每一车厢，获取车厢上的多个摄像头采集的子环视图像，对所有子环视图像提取二维图像特征，通过单车厢鸟瞰图转换器对摄像头对应的相机参数、鸟瞰图编码和二维图像特征进行处理，得到车厢的当前鸟瞰图特征；对多节车厢的当前鸟瞰图特征进行融合，得到多车厢融合特征；利用多车厢融合特征得到多编组车辆的障碍物信息。本发明能够降低障碍物感知成本，提高障碍物感知的可靠性和全面性。
主权项：1.一种多编组车辆的障碍物识别方法，所述多编组车辆包括多节铰接的车厢，其特征在于，每节所述车厢布设多个摄像头，所述摄像头用于采集自身采集区域内的子环视图像，所述多编组车辆的障碍物识别方法包括：针对每一所述车厢，获取所述车厢上的多个所述摄像头采集的所述子环视图像，对所有所述子环视图像提取二维图像特征，通过单车厢鸟瞰图转换器对所述摄像头对应的相机参数、鸟瞰图编码和所述二维图像特征进行处理，得到所述车厢的当前鸟瞰图特征；对多节所述车厢的当前鸟瞰图特征进行融合，得到多车厢融合特征；利用所述多车厢融合特征得到所述多编组车辆的障碍物信息；所述处理包括：对所述相机参数和第一二维图像特征进行计算得到第一键向量和第一值向量；基于所述鸟瞰图编码得到第一待处理鸟瞰图特征，对所述第一键向量、所述第一值向量和所述第一待处理鸟瞰图特征得到第二待处理鸟瞰图特征；对所述相机参数和第二二维图像特征进行计算得到第二键向量和第二值向量；所述第二二维图像特征对应的特征下采样率大于所述第一二维图像特征对应的特征下采样率；对所述第二键向量、所述第二值向量和所述第二待处理鸟瞰图特征进行处理得到第二中间特征；对所述第二中间特征进行处理得到所述车厢的当前鸟瞰图特征。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 株洲中车时代电气股份有限公司 多编组车辆的障碍物识别方法、系统、设备、产品和介质
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