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申请/专利权人：北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
摘要：本申请公开了一种病原体镜检皮肤取材系统及方法。本发明在第一阶段确定取材工具类别，及在第二阶段确定目标皮肤位置；处理器接收图像识别模块的识别结果和传感器的反馈信号，在所述第一阶段调整机械臂的控制策略，及在所述第二阶段根据所述识别结果及所述反馈信号生成控制信号；所述机械臂，接收所述控制信号，利用所述取材工具对人体的皮损处进行取材。通过本发明的方案可以大幅提升病原体镜检皮肤取材的准确度及取材效率。
主权项：1.一种病原体镜检皮肤取材系统，用于皮损处取材，其特征在于，包括图像识别模块、处理器、传感器、机械臂、取材工具；所述图像识别模块，用于在第一阶段确定取材工具类别，及在第二阶段确定目标皮肤位置；所述处理器接收图像识别模块的识别结果和传感器的反馈信号，用于在所述第一阶段调整机械臂的控制策略，及在所述第二阶段根据所述识别结果及所述反馈信号生成控制信号；所述机械臂，接收所述控制信号，利用所述取材工具对人体的皮损处进行取材；所述传感器，监测所述机械臂的力学信号，所述力学信号包括机械臂利用所述取材工具运动产生的力学反馈信号及机械臂运动产生的颤抖信号，并将所述力学信号转换为电子信号反馈给所述处理器；所述控制策略包括，在所述第一阶段根据不同的取材工具选择不同的滤波方式以降低所述颤抖信号对所述皮肤取材系统的干扰。
全文数据：
权利要求：
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