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申请/专利权人：北京交通大学

摘要：本发明公开了一种可折叠双三棱柱移动机器人，包括第一至第三平台和第一至第六支链，第一至第三支链分别与第一平台、第二平台连接，第四至第六支链分别与第二平台、第三平台连接，构成3‑RRS并联平台；平台采用中心转动驱动的缩放机构，呈现正三角形外形，通过控制舵机转角可实现平台的缩放，支链可内折与外伸，支链连杆可实现完全重叠，实现整机的可折叠，占用空间小，便于存储运输，整机只采用转动驱动，可实现整机的大尺度变形，具有良好的变形移动能力；本发明可用于未知环境的侦察、勘测等。

主权项：1.一种可折叠双三棱柱移动机器人，其特征在于：包括第一平台A、第二平台B、第三平台C、第一支链1、第二支链2、第三支链3、第四支链4、第五支链5、第六支链6；所述的第一平台A包括第一三角顶点A-1、第二三角顶点A-2、第三三角顶点A-3、第一滑轨A-4、第二滑轨A-5、第三滑轨A-6、第一前三叉杆A-7、第一后三叉杆A-8、第一平台舵机A-9；所述的第二平台B、第三平台C与第一平台A的结构尺寸完全相同；所述的第一支链1包括第一转动副连接件1-1、第一左连杆1-2、第一支链舵机1-3、第一右连杆1-4、第一球铰球体1-5、第一球铰连接件1-6；所述的第二支链2、第三支链3、第四支链4、第五支链5、第六支链6与第一支链1结构尺寸完全相同；平台与支链的连接关系为：第一平台A的第一三角顶点A-1的第一顶点上通孔A-1-1与第一伸缩支链1的第一转动副连接件1-1的第一转动副连接件左通孔1-1-1通过螺栓固定连接，第二三角顶点A-2的第二顶点上通孔A-2-1与第二伸缩支链2的第二转动副连接件2-1的第二转动副连接件左通孔2-1-1通过螺栓固定连接，第三三角顶点A-3的第三顶点上通孔A-3-1与第三伸缩支链3的第三转动副连接件3-1的第三转动副连接件左通孔3-1-1通过螺栓固定连接；第二平台B的第四三角顶点B-1的第四顶点上通孔B-1-1与第一伸缩支链1的第一球铰连接件1-6的第一球铰连接件通孔1-6-1以及第四伸缩支链4的第四球铰连接件4-6的第四球铰连接件通孔4-6-1通过螺栓固定连接，第五三角顶点B-2的第五顶点上通孔B-2-1与第二伸缩支链2的第二球铰连接件2-6的第二球铰连接件通孔2-6-1以及第五伸缩支链5的第五球铰连接件5-6的第五球铰连接件通孔5-6-1通过螺栓固定连接，第六三角顶点B-3的第六顶点上通孔B-3-1与第三伸缩支链3的第三球铰连接件3-6的第三球铰连接件通孔3-6-1以及第六伸缩支链6的第六球铰连接件6-6的第六球铰连接件通孔6-6-1通过螺栓固定连接；第三平台C的第七三角顶点C-1的第七顶点上通孔C-1-1与第四伸缩支链4的第四转动副连接件4-1的第四转动副连接件左通孔4-1-1通过螺栓固定连接，第八三角顶点C-2的第八顶点上通孔C-2-1与第五伸缩支链5的第五转动副连接件5-1的第五转动副连接件左通孔5-1-1通过螺栓固定连接，第九三角顶点C-3的第九顶点上通孔C-3-1与第六伸缩支链6的第六转动副连接件6-1的第六转动副连接件左通孔6-1-1通过螺栓固定连接。

全文数据：

权利要求：

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