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申请/专利权人：山东科为机器人有限公司
摘要：本发明提出了一种基于机器视觉的码垛机械手精确抓取方法，涉及计算机视觉领域。本发明提出了码垛机械手精确抓取方法，包括产品识别、定位与路径规划、抓取准备、精确抓取、码垛操作和返回与循环。同时在机器视觉算法中提出了特征优化模块，通过卷积及逐元素相加等操作，可以有效融合CBAM和自注意力机制，增强机器视觉算法的产品定位能力，同时提出了识别产品二维坐标转三维坐标方法，以及检测位置不正产品的偏转角度，将偏转角度传递给码垛机器手进行角度调整，使产品抓取更准确。
主权项：1.一种基于机器视觉的码垛机械手精确抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、产品识别，通过摄像头采集产品图片，通过机器视觉检测模型实时输出产品位置，当产品到达图像中预设指定区域，进行下一步骤；S2、定位与路径规划，根据产品位置获得抓取三维位置，机械手通过自主导航进行路径规划，路径为从初始位置到抓取三维位置；S3、抓取准备，码垛机械手的末端执行器根据识别到的产品进行调整，并设置产品对应的抓取策略，随后，机械臂被移动到抓取三维位置，做好抓取准备；S4、精确抓取，机器臂在停留在抓取三维位置，抓取控制系统根据预设的抓取策略，控制机械手的运动，实现精确抓取；S5、码垛操作，抓取到产品后，机械手根据预设的程序将产品移动到指定的码垛位置；S6、返回与循环，完成码垛操作后，机械手返回到初始位置，准备抓取下一个产品。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科为机器人有限公司 一种基于机器视觉的码垛机械手精确抓取方法
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