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申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种观赏性水下仿生金龙鱼，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括头部、胸鳍、躯干、第一关节、第二关节和第三关节，金龙鱼本体大面积采用柔性材料浇筑固化而成，柔软程度和仿生程度很高，利用三个关节协调配合，能够实现仿生金龙鱼各个高难度的柔性灵活运动，完成流畅的游动姿态，具有较高的观赏性。

主权项：1.一种观赏性水下仿生金龙鱼，其特征在于，包括仿生金龙鱼本体，所述仿生金龙鱼本体由头部、胸鳍、躯干、第一关节、第二关节、第三关节六部分组成，所述头部由左头盖和右头盖组成，所述左头盖和右头盖通过头部前后端的头部固定螺丝固定，并分别配合连接着左胸鳍和右胸鳍，所述头部内部设置有阶梯状空腔，其内部放置已经经过防水处理的电源和控制模块，所述躯干内部放置了第一关节、第二关节和第三关节，所述头部后端通过第三固定件、第一连接片和第二连接片与第一驱动机构连接，实现所述第一关节与头部的固定，所述第一驱动机构通过自主设计的舵盘连接块配合连接第一弹性纤维材料，实现所述第一关节的转动，第二固定件被柔性软体材料固化在躯干中，所述第二固定件通过螺纹紧固件与第二驱动机构连接，实现所述第二关节与躯干的固定，第二驱动机构通过第三连接片、第三连接块与第三驱动机构连接，所述第三驱动机构通过自主设计的舵盘连接块配合连接第二弹性纤维材料，实现所述第二关节和第三关节的固定、转动，所述躯干正下方竖直方向中轴面开有一定长度和厚度的缝隙，并通过三个等距设置的锁扣固定连接，背鳍、臀鳍、尾鳍通过柔性软体材料多次浇筑固化与躯干连接；所述左头盖通过万向结连接左胸鳍，所述右头盖通过万向结连接右胸鳍；所述头部后端延长出两个一定长度的凸台，称为第一凸台和第二凸台，所述第三固定件前端延长的凸台称为第三凸台，所述第一凸台和第二凸台和第三凸台相配合连接，第一凸台、第二凸台和第三凸台通过螺纹紧固件来连接，所述第三固定件是一个阶梯状方块，所述第三固定件内部中空、底部封闭，构成一个备用储存仓，一块浮体材料通过连接件紧固箍穿过两个通孔与第三固定件固定，所述浮体材料称为第一浮体材料，所述第一浮体材料被固化在柔性软体材料内；所述第三固定件一端通过第一连接片与第一驱动机构一端配合固定，所述第三固定件另一端通过第二连接片与第一驱动机构另一端配合固定，所述第一驱动机构竖直设置在第一连接片和第二连接片围成的空间内，所述第一驱动机构的转轴置于远离头部的一端，所述转轴的上端配合连接舵盘，称为第一舵盘，所述第一舵盘与所述自主设计的舵盘连接块配合连接，所述舵盘连接块与一定长度的第一弹性纤维材料配合固定，所述第一弹性纤维材料与一个自主设计的扩展紧固件配合固定，所述扩展紧固件称为第一固定件，所述第一弹性纤维材料和第一固定件伸入到由柔性软体材料固化而成的躯干内，实现第一关节的传动；所述自主设计的舵盘连接块底座为圆盘，上面挖有四个等径螺纹孔并通过螺纹紧固件与舵盘固定，所述舵盘连接块底座上方延长出一个中通的矩形方块，所述第一弹性纤维材料竖直放置在矩形方块中通空腔内，所述矩形方块中通的截面形状与第一弹性纤维材料的截面形状相适应，所述矩形方块和第一弹性纤维材料一端侧向挖有两个等径螺纹孔并通过螺纹紧固件固定，所述第一固定件中通用以与第一弹性纤维材料另一端配合连接，所述第一固定件中间和第一弹性纤维材料另一端挖有两个等径螺纹孔并通过螺纹紧固件固定。

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