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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
主权项：1.一种轨迹参考曲率确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；其中，利用所述车辆的车速信息与预瞄时间计算所述车辆的预瞄距离为前视预瞄点；根据道路曲率确定所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率；计算所述预瞄距离与所述目标轨迹参数的道路曲率变化率的乘积，基于所述乘积与所述第一曲率确定所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率；判断所述车辆当前位置处于出弯状态或进弯状态；若所述车辆当前位置处于进弯状态，根据所述轨迹参考曲率的平稳特性使其与前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率保持一致，在进弯前提前减小预瞄距离以提高所述车辆进弯的控制精度；若所述车辆当前位置处于出弯状态，根据所述轨迹参考曲率的平稳特性使其与当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率保持一致，在出弯后逐步增大预瞄距离以提高所述车辆出弯的控制精度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序
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