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申请/专利权人：古野电气株式会社
摘要：本发明提供图生成装置及图生成方法，恰当地生成用于探索路径的图。图生成装置1具备地图数据取得部11、四叉树图生成部21、维诺图生成部31和图合成部51。地图数据取得部11取得包含障碍物的信息的障碍物数据。四叉树图生成部21将包含障碍物的区域通过四叉树分割法而回归地分割为单元，在不包含障碍物的单元即非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的非包含单元的所述第一顶点彼此以第一边来连接从而生成四叉树图。维诺图生成部31通过与四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点彼此以第二边来连接从而生成维诺图。图合成部51对四叉树图及维诺图进行合成而生成合成图。
主权项：1.一种图生成装置，其特征在于，具备：障碍物数据取得部，取得包含障碍物的信息的障碍物数据；第一图生成部，将包含所述障碍物的区域通过四叉树分割法以回归的方式分割为单元，在作为不包含所述障碍物的所述单元的非包含单元中设定第一顶点，将相互相邻的所述非包含单元的所述第一顶点彼此以第一边连接从而生成第一图；第二图生成部，通过与所述四叉树分割法不同的方法来设定第二顶点，将所述第二顶点以第二边连接从而生成第二图；图合成部，对所述第一图及所述第二图进行合成来生成合成图；以及第二图调整部，将所述第二图生成部生成的第二图，在由所述图合成部与所述第一图合成之前进行调整，在所述第二图中作为由所述第二边连接的两个所述第二顶点之中的一个顶点的关注第二顶点位于作为仅一部分包含所述障碍物的所述单元的部分包含单元，且该第二边不仅穿过所述部分包含单元还穿过所述非包含单元的情况下，所述图合成部对该第二边进行变更，使所述关注第二顶点与在以该关注第二顶点为起点时所述第二边最初穿过的所述非包含单元的所述第一顶点连接。
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百度查询： 古野电气株式会社 图生成装置及图生成方法
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