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申请/专利权人：杭州宇树科技有限公司
摘要：本实用新型公开了一种带变形部扭力感知的减速器、关节结构和机器人关节，属于减速器以及关节结构技术领域。本实用新型的一种带变形部扭力感知的减速器，充分考虑减速器中的柔轮扭转特性，在柔轮上设置变形部，从而将柔轮当作变形敏感元器件，使得变形部、接收件以及发射件耦合在一起，形成一种新的扭力测量传感单元，同时可以将扭力测量传感单元和减速器融合在一起，形成可以感知扭力的一体式减速器结构，结构更加简单、紧凑，利于推广使用。并且柔轮由于被减速器的输出轴承限制，有效提高了扭力测量的准确性。同时由于减速器中的柔轮使用寿命非常长，无需担心变形部在反复扭转过程会损坏，因此大大延长了扭力测量传感单元的使用寿命。
主权项：1.一种带变形部扭力感知的减速器，其特征在于：包括用于轴向变形的柔轮1、能够导电的接收件2和用于产生电场的发射件31；所述柔轮1上设置能够带动接收件2或发射件31移动的变形部；所述变形部与柔轮1一体成型或固定连接；所述接收件2与发射件31相隔设置，相互组成扭力敏感间隙电容可变结构；当柔轮1轴向扭转变形时，其变形部能够带动接收件2或发射件31轴向旋转移动，改变接收件2与发射件31之间的距离，使得接收件2与发射件31之间电容量发生变化，以实现柔轮1以及减速器100的扭力测量。
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权利要求：
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