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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请涉及一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备，包括：获取目标车位至车辆当前位置的周边环境信息，并根据所述周边环境信息获得障碍物信息、起点和终点；基于预设的车辆运动学模型，根据所述障碍物信息、起点和终点进行第一次路径搜索得到初始扩展树；在所述初始扩展树的基础上，根据所述障碍物信息、起点和终点以及预设的RRT算法进行第二次路径搜索得到随机扩展树；其中，所述随机扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角；根据所述随机扩展树得到泊车规划路径。本申请能够解决目前狭窄车位和障碍物较多的场景下，泊车轨迹搜索容易出现搜索失败的问题。
主权项：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车位至车辆当前位置的周边环境信息，并根据所述周边环境信息获得障碍物信息、起点和终点；其中，所述起点为目标车位的位置，所述终点为车辆当前位置；基于预设的车辆运动学模型，根据所述障碍物信息、起点和终点进行第一次路径搜索得到初始扩展树；其中，所述初始扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角；在所述初始扩展树的基础上，根据所述障碍物信息、起点和终点以及预设的RRT算法进行第二次路径搜索得到随机扩展树；其中，所述随机扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角；根据所述随机扩展树得到泊车规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备
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