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申请/专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
摘要：本申请提出一种物料装配方法、装配建模方法、物料装配装置以及计算机存储介质。方法包括：获取第一传感器检测区域中的第一物料装配件的第一位姿，其中，位姿包括姿态角和位置；按照预先建模的装配基准姿态角映射关系以及第一位姿中的姿态角，获取第一物料的期望姿态角；获取第二传感器检测区域中的第一物料的第二位姿；基于第一位姿将第一物料按照期望姿态角进行旋转，得到第一物料的第三位姿；利用第三位姿控制机械手取出第一物料，以及利用第一位姿控制机械手将第一物料放置在第一物料装配件上。通过上述方法，利用预先建模的数学模型进行位姿计算，结合多传感器与执行器共同完成物料装配过程，对各传感器安装要求较低，且物料装配精确度高。
主权项：1.一种物料装配方法，其特征在于，所述物料装配方法应用于一种物料装配装置，所述物料装配方法包括：获取第一传感器检测区域中的第一物料装配件的第一位姿，其中，位姿包括姿态角和位置；按照预先建模的装配基准姿态角映射关系以及所述第一位姿中的姿态角，获取所述第一物料的期望姿态角；获取第二传感器检测区域中的第一物料的第二位姿；基于所述第一位姿将所述第一物料按照所述期望姿态角进行旋转，得到所述第一物料的第三位姿；利用所述第三位姿控制机械手取出所述第一物料，以及利用所述第一位姿控制所述机械手将所述第一物料放置在所述第一物料装配件上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳众为兴技术股份有限公司 物料装配方法、装配建模方法、装置以及计算机存储介质
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