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申请/专利权人：电子科技大学长三角研究院(湖州)

摘要：本发明提供了一种基于PID速度调节和迭代转向的飞行间隔管理方法。通过本机和目标飞机的航路点信息和到达点ABP位置，计算本机和目标飞机的TTG，求得预测飞行间隔PSI；根据S1计算出的预测飞行间隔PSI和间隔目标Δ，求出预测间隔误差；根据本机当前沿航线至到达点ABP的距离，计算误差阈值；基于PID控制模式计算飞机间隔管理IM速度；使用迭代算法，计算IM转向后新航线长度；根据余弦定理和所述IM转向后新航线长度计算IM转向点的位置。通过预测出飞机沿航路到达ABP的间隔，然后用PID控制速度，判断是否转向，并计算转向点，飞行间隔管理使得驾驶员能获得和维护本机与目标飞机的间隔，实现动态的、连续的、符合安全要求的间隔。

主权项：1.一种基于PID速度调节和迭代转向的飞行间隔管理方法,其特征在于，所述方法包括：S1，根据本机和目标飞机的航路点信息和到达点ABP位置，计算本机和目标飞机的TTG，求得预测飞行间隔PSI；S2，根据S1计算出的预测飞行间隔PSI和间隔目标Δ，求出预测间隔误差；根据本机当前沿航线至到达点ABP的距离，计算误差阈值；通过所述预测间隔误差和误差阈值的大小关系确定相应的PID控制模式，并基于所述PID控制模式计算飞机间隔管理IM速度；其中，所述间隔目标Δ为管制员预先设定；S3，根据本机IM速度大小和本机的速度限制区间，判断是否使用IM转向方法；S4，使用迭代算法，计算IM转向后新航线长度；将转向后TTG是否满足IM容差，作为判断迭代是否完成的条件；S5，根据航路点信息，将本机原始航线分段，在每一段判断转向点是否存在；根据余弦定理和所述IM转向后新航线长度计算IM转向点的位置；所述S1，根据本机和目标飞机的航路点信息和到达点ABP位置，计算本机和目标飞机的TTG，求得预测飞行间隔PSI，包括：根据如下公式执行预测飞行间隔PSI：PSIt＝TTGOt-TTGTt其中，TTGOt表示本机的当前沿航线位置到达所述到达点ABP的时间；TTGTt表示目标飞机当前沿航线位置到达所述到达点ABP的时间；PSIt表示在t时刻时，本机和目标飞机预测间隔；所述S2，还包括：在t时刻，确定间隔目标Δ和预测间隔PSI的差值为预测间隔误差et，所述预测间隔误差et表示为：et＝Δ-PSIt＝Δ-TTGOt-TTGTt＝TTGTt+Δ-TTGOt所述通过所述预测间隔误差和误差阈值的大小关系确定相应的PID控制模式，包括：设置偏差阈值ε＝ethresholdsot-sABPt＞0；其中，sot表示本机当前沿航迹位置，所述sot在计划终止点前为负值；sABPt表示到达点的沿航迹位置；当|et|ε时，采用PD控制模式；当|et|≤ε时，采用PID控制模式。

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