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申请/专利权人：昆山纽杰伦智能机器科技有限公司

摘要：本发明涉及应用于堆垛机领域的一种用于柔性生产线的智能夹抓型堆垛机，包括堆垛机主体和安装在堆垛机主体上的智调抓载机构，智调抓载机构包括载货台和设置在载货台上的智调抓取组件，智调抓取组件包括U形的连接架，连接架位于载货台的上方，连接架的两端均固定连接有驱夹气缸，驱夹气缸的输出端固定连接有支撑盒，支撑盒内固定安装有电磁铁、供电电源，智调抓载机构中的智调抓取组件在抓取货物时，会根据货物所能承受的最大夹持力进行智能调节，给货物施加一个合适大小的夹持力，既能防止因夹持力过小而导致货物掉落，又能防止因夹持力过大而导致货物受损，大大提高了堆垛机的智能性、实用性、可靠性。

主权项：1.一种用于柔性生产线的智能夹抓型堆垛机，包括堆垛机主体和安装在堆垛机主体上的智调抓载机构，其特征在于，所述智调抓载机构包括载货台001和设置在载货台001上的智调抓取组件，所述智调抓取组件包括U形的连接架201，所述连接架201位于载货台001的上方，所述连接架201的两端均固定连接有驱夹气缸202，所述驱夹气缸202的输出端固定连接有支撑盒203，所述支撑盒203内固定安装有电磁铁204、供电电源211，所述供电电源211与电磁铁204电连接，所述支撑盒203内活动安装有施夹磁铁205，所述施夹磁铁205远离电磁铁204的一端固定连接有传力杆206，所述传力杆206贯穿支撑盒203的外壁并延伸至支撑盒203的外部，所述传力杆206与支撑盒203的外壁滑动连接，且传力杆206远离施夹磁铁205的一端固定连接有夹货板207，所述连接架201远离驱夹气缸202的一侧固定连接有L形的支撑联动架208，所述智调抓取组件还包括固定安装在连接架201底端的驱出气缸209，所述驱出气缸209的输出端和支撑联动架208传动连接，所述支撑联动架208上固定安装有采信摄像头210和抓调智控器003，所述抓调智控器003中设置有抓取控制模块、识别处理模块、夹力调节模块；所述堆垛机主体由控制系统、主框架结构、移动机构和起升机构组成，所述起升机构和智调抓载机构传动连接，所述抓取控制模块与驱夹气缸202、驱出气缸209、采信摄像头210均信号连接，所述采信摄像头210与识别处理模块信号连接，所述识别处理模块与抓取控制模块、夹力调节模块均信号连接，所述夹力调节模块与电磁铁204、供电电源211均信号连接，所述控制系统与抓取控制模块信号连接；所述堆垛机的使用方法包括以下步骤：S1、在货物正面张贴含有货物相关信息的二维码；S2、堆垛机主体移动至待搬运的货物正前方后，控制系统会控制起升机构带动智调抓载机构进行升降调节，将载货台001调节至与货物相匹配的高度上；S3、抓调智控器003控制智调抓取组件抓取货物，并将货物转移至载货台001上；S4、堆垛机主体移动至卸货点后，抓调智控器003会控制智调抓取组件将货物卸下；所述步骤S3中抓调智控器003控制智调抓取组件抓取货物的过程中，采信摄像头210会对二维码进行拍照，拍摄到的照片会传输给识别处理模块，识别处理模块可对图片中的二维码进行识别，并获取二维码中包含的货物相关信息，然后识别处理模块会将货物相关信息反馈给抓取控制模块和夹力调节模块，夹力调节模块会根据货物信息调节施加给货物的夹持力，以使智调抓取组件在不损坏货物的前提下将货物牢牢的夹持住。

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