买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司

摘要：本发明提供了一种通信带宽有限条件下无人机集群协同侦察方法及系统，涉及目标侦查技术领域，能够解决无人机集群侦察中通信带宽受限、目标检测延时大、精度低的问题；该方法步骤包括：S1、第一无人机采集目标图片机载端分析，得到单机视角下目标信息并在集群内共享；继续采集图片的同时将已得目标信息发送给综合判断模块；S2、其他无人机各自判断是否进行协同侦查，若协同侦查，则根据接收的目标信息对目标进行图片采集并机载端分析，得到各自视角下的目标信息，同时将得到的目标信息发送给综合判断模块；S3、综合判断模块对接收到的目标信息进行分析，得到最终的侦查结果。本发明提供的技术方案适用于目标侦查的过程中。

主权项：1.一种通信带宽有限条件下无人机集群协同侦察方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：S1、第一无人机采集目标图片并在机载端进行分析，得到单机视角下的目标信息并与集群中的其他无人机进行共享；第一无人机在继续采集图片进行分析的同时将已得到的目标信息发送给综合判断模块；S2、集群中的其他无人机各自判断是否进行协同侦查，若进行协同侦查，则根据接收到的目标信息对目标进行图片采集并在机载端进行分析，得到各自视角下的目标信息，同时将得到的目标信息发送给综合判断模块；S3、综合判断模块对接收到的所有目标信息进行综合分析，得到最终的侦查结果；S2所述判断是否进行协同侦查的方法为：集群中的无人机在接收到其他无人机发送的目标信息时，根据当前自身任务的执行进度以及距离目标的距离，综合判定是否进行协同侦察；判定需要进行多机协同侦察时，无人机改变飞行航线并飞抵目标区域进行侦察，获取不同时刻和不同视角下的目标信息；无人机将自身获取的目标信息通过受限的数据链路与其他无人机和地面站之间进行共享；集群中的其他无人机根据同样的条件判定是否进行协同侦察，已经完成对同一目标侦察的无人机不再对接收的目标信息进行侦察响应；步骤S1和S2中在机载端进行分析的内容包括：在机载端布设加速引擎设备，在所述加速引擎设备中布设剪枝压缩后的目标检测模型，由所述目标检测模型对图片进行目标识别，得到所述目标信息；所述目标信息包括目标类别、目标置信度和目标定位数据；所述目标定位数据的获得过程包括：获取无人机当前状态的经纬度、高度、机体姿态以及图片采集设备参数；获取目标在图片中的坐标数据；根据目标在图片中坐标数据计算机载坐标系下的目标坐标；将机载坐标系下的目标坐标转换为WGS-84坐标系下的经纬信息，实现目标定位；将训练好的检测网络部署于AI加速引擎中，实现机载视频的实时处理；采用剪枝压缩的方法实现目标检测模型轻量化处理，剪枝压缩包括：训练一个完整的卷积神经网络模型；对每一层的权重按其权值的绝对值进行排序；选出权值绝对值低于某一阈值的权重，并将其移除；将剪枝后的网络进行重训练以达到剪枝前的性能；根据所要侦察的目标类别构建起目标信息库，单机机载端完成目标识别后为目标分配标签，通过标签与地面站以及集群中其他无人机进行目标信息的共享，以减少通信数据量适应受限的通信带宽；所述目标信息库建立过程具体包括：根据所要侦察目标类别构建目标信息库，分配不同的标签表征目标；目标识别完成后，根据目标类别在目标信息库中查找目标标签；以无人机编号+目标标签+目标坐标+目标置信度的组合方式对侦察到的各目标信息进行组帧；无人机单机通过带宽受限的数据链路与地面站以及集群中的其他无人机进行组帧转发实现目标信息的共享，根据目标的定位判定是否为同一目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 航天时代飞鸿技术有限公司 一种通信带宽有限条件下无人机集群协同侦察方法及系统