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申请/专利权人：中科视语(北京)科技有限公司
摘要：本发明提供一种焊缝检测方法、装置、系统及存储介质，涉及工业焊接技术领域，包括：获取相邻两个待焊接设备的直线点云数据进行分割处理，确定两个待焊接设备各自对应的一个目标直线；从直线点云数据中确定位于两个目标直线之间的点，并将位于两个目标直线之间的点确定为焊缝对应的多个候选断点；根据各候选断点的位置信息，检测相邻两行候选断点之间的距离是否小于预设的第一距离阈值，并根据检测结果确定焊缝对应的多个目标断点；根据各目标断点的位置信息对各目标断点进行线条拟合处理，确定焊缝对应的拟合路径；拟合路径用于引导焊接机器人按照拟合路径对焊缝进行焊接。采用本发明的技术方案可以提升焊缝的焊接效率以及提升焊接的准确性。
主权项：1.一种焊缝检测方法，其特征在于，包括：获取相邻两个待焊接设备的直线点云数据，并对所述直线点云数据进行分割处理，确定两个所述待焊接设备各自对应的一个目标直线；所述直线点云数据中包括多个点，所述相邻两个待焊接设备之间具有焊缝，所述目标直线用于表征所述待焊接设备上位于焊缝区域的外轮廓；根据两个所述目标直线的交点或两个所述目标直线相邻的最近点，从所述直线点云数据中确定位于两个所述目标直线之间的点，并将位于两个所述目标直线之间的点确定为所述焊缝对应的多个候选断点；根据各所述候选断点的位置信息，检测相邻两行候选断点之间的距离是否小于预设的第一距离阈值，并根据检测结果确定所述焊缝对应的多个目标断点；各行所述目标断点之间的距离小于所述第一距离阈值；根据各所述目标断点的位置信息对各所述目标断点进行线条拟合处理，确定所述焊缝对应的拟合路径；所述拟合路径用于引导焊接机器人按照所述拟合路径对所述焊缝进行焊接。
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百度查询： 中科视语(北京)科技有限公司 焊缝检测方法、装置、系统及存储介质
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