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申请/专利权人：中国人民解放军东部战区总医院
摘要：本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼。包括可穿戴结构、上下固定装置、刚性杆、连续体机构、驱动电机、驱动绳，其中，可穿戴结构包括背部支撑板和腰部支撑板；上下固定装置包括上固定装置和下固定装置，分别安装在两个支撑板上，在上下固定装置之间，从上至下依次连接了刚性杆和连续体机构；连续体机构包括弹性杆和多个连接盘；驱动电机固定在腰部支撑板上；驱动绳穿过每个连接盘的外侧边缘，一端固定在最上面的连接盘上，另一端固定在驱动电机上。本发明能够有效辅助人体抬起身，降低腰部肌肉力，减少肌肉损伤，这个外骨骼舒适轻便，且活动方式更灵巧。
主权项：1.一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，包括可穿戴结构、上下固定装置、刚性杆、连续体机构、驱动电机、驱动绳，其中，可穿戴结构包括背部支撑板和腰部支撑板；背部支撑板和腰部支撑板之间通过柔性布连接；上下固定装置包括上固定装置和下固定装置，上固定装置固定在背部支撑板上，下固定装置固定在腰部支撑板上，在上固定装置与下固定装置之间，从上至下依次连接了刚性杆和连续体机构；连续体机构包括弹性杆和多个连接盘；所有连接盘被弹性杆穿过，并固定在弹性杆上；驱动电机固定在腰部支撑板上；驱动绳穿过每个连接盘的外侧边缘，一端固定在最上面的连接盘上，另一端固定在驱动电机上；当佩戴本装置的人体，躯干的弯曲角度为0°或从0°至90°变化时，驱动电机不工作，驱动绳为放松状态；当佩戴本装置的人体，躯干的弯曲角度从90°至0°变化时，驱动电机工作，驱动绳为紧绷状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军东部战区总医院 一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼
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