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申请/专利权人：中兴通讯股份有限公司
摘要：本申请公开了一种AGV位姿确定方法、装置和存储介质，涉及定位技术领域，能够降低定位误差，得到更加稳定和鲁棒的定位结果。方法包括：获取AGV的预估位姿和至少一个粒子的位姿；获取传感器到障碍物的距离和角度等测量数据；障碍物包括第一类障碍物和具有反光材料的第二类障碍物；计算测量数据在至少一个粒子的位姿下扫描到的第一类障碍物和第二类障碍物映射到地图的坐标；分别将第一类障碍物和第二类障碍物的坐标与地图上预设的障碍物的坐标进行匹配，得到第一匹配率和第二匹配率；基于第一匹配率和第二匹配率，计算粒子的权重；基于至少一个粒子的权重和位姿，更新AGV预估位姿。
主权项：1.一种无人搬运车AGV位姿确定方法，其特征在于，所述AGV包括传感器，所述方法包括：获取所述AGV的预估位姿和至少一个粒子的位姿；所述粒子是用于表征所述AGV的随机样本；获取所述传感器的测量数据；所述测量数据包括：所述传感器到所述传感器扫描到的障碍物的距离和角度；所述障碍物包括第一类障碍物和第二类障碍物；所述第二类障碍物是具有反光材料的物体；计算所述测量数据在所述粒子的位姿下所述传感器扫描到的障碍物映射到地图的坐标；其中，所述传感器扫描到的障碍物映射到地图的坐标包括所述第一类障碍物映射到所述地图的第一坐标，以及，所述第二类障碍物映射到所述地图的第二坐标；将所述第一坐标和所述第二坐标分别与所述地图上预设的障碍物的坐标进行匹配，得到所述粒子对应的第一匹配率和第二匹配率；其中，所述第一匹配率为所述第一坐标与所述地图上预设的第一类障碍物的坐标进行匹配得到的匹配率；所述第二匹配率为所述第二坐标与所述地图上预设的第二类障碍物的坐标进行匹配得到的匹配率；基于所述粒子对应的所述第一匹配率和所述第二匹配率，计算所述粒子的权重；基于所述至少一个粒子的权重和位姿，更新所述AGV的预估位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中兴通讯股份有限公司 一种AGV位姿确定方法、装置和存储介质
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