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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统，包括：S1：判断汽车是否处于失稳状态；S2：选择汽车驱动控制方式；S3：对汽车四轮进行电液复合协调分配；S4：获取最优电机驱动力和液压制动力；S5：根据汽车当前所处的转向工况，以及S4中获取最优电机驱动力和液压制动力，选择对应电液复合协调控制模式。通过在极限工况下提出液压制动和电机驱动的协调控制，分别控制不同的车轮，相互补偿，精准及时的对处于极限工况下车身稳定进行控制，实现不同控制模式的组合，最大化实现电液耦合优化的稳定性控制；根据横摆角速度、方向盘转角和方向盘角速度来判断出汽车所处工况，通过调控液压制动和电机驱动来实现电液复合ESP的耦合优化。
主权项：1.一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：判断汽车是否处于失稳状态：通过期望质心侧偏角和实际质心侧偏角计算质心侧偏角偏差，判断该差值是否大于汽车规定的最大质心侧偏角阈值，若大于，则汽车为失稳状态，若小于，则通过期望横摆角速度和实际横摆角速度计算横摆角速度偏差来判断汽车当前状态，若横摆角速度偏差小于保持汽车稳定的最大横摆角速度阈值，则汽车为稳定状态，若横摆角速度偏差大于保持汽车稳定的最大横摆角速度阈值，则汽车为失稳状态；S2：选择汽车驱动控制方式：通过获取纯电机的驱动力并获取纯电机驱动控制下的四轮附加横摆力矩分配数值，判断其是否小于实际设定的轮毂电机的峰值驱动力，若小于则选择轮毂电机进行纯电机驱动控制；若大于则选择电液复合协调控制，进入S3；S3：电液复合协调分配：获取纯液压制动时的制动力及其四轮附加横摆力矩分配数值，结合S2中纯电机的驱动力及其四轮附加横摆力矩分配数值，对汽车四轮进行电液复合协调分配，分配完毕后进入S4；S4：对S3的分配结果进行优化，得出最优电机驱动力和液压制动力；S5：根据汽车当前所处的转向工况，以及S4中获取的最优电机驱动力和液压制动力，选择对应的电液复合协调控制模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统
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