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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明属于深海载人潜器智能辅助驾驶领域，特别涉及一种基于模仿学习的深海载人潜器智能辅助驾驶方法，包括以下步骤：S1：构建载人潜器六自由度运动学及动力学模型；S2：收集载人潜器状态及潜航员的操作信息，设计状态动作对，将其作为专家示范样本；S3：基于生成对抗性模仿学习方法，构建算法网络模型，基于步骤S2的专家示范样本，训练模型中的判别器和生成器网络，使智能体获得最优策略；S4：构建智能辅助驾驶系统，设计多种驾驶模式；S5：基于步骤S4设定的驾驶模式，设计整个驾驶系统的运行流程，通过航行控制系统与智能辅助驾驶系统的配合，实现对潜器的控制。本发明不仅增强了潜器的安全性能，同时可以更加高效地完成一些复杂任务。
主权项：1.一种基于模仿学习的深海载人潜器智能辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建载人潜器六自由度运动学及动力学模型；S2：收集载人潜器状态及潜航员的操作信息，设计状态动作对，将其作为专家示范样本，供智能体模仿、学习；S3：基于生成对抗性模仿学习方法，构建算法网络模型，基于步骤S2的专家示范样本，训练模型中的判别器和生成器网络，在二者不断地对抗中，使智能体获得最优策略，从而能够具备驾驶载人潜器的能力；S4：基于步骤S3训练的智能体，构建智能辅助驾驶系统，载人潜器搭载智能辅助驾驶系统后，在保留原有的航行控制系统的基础上，设计多种驾驶模式；S5：基于步骤S4设定的驾驶模式，设计整个驾驶系统的运行流程，通过航行控制系统与智能辅助驾驶系统的配合，实现对潜器的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于模仿学习的深海载人潜器智能辅助驾驶方法
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