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申请/专利权人：西安工程大学
摘要：本发明公开具有锁定模式的球面三转动机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；第一运动支链包括有依次连接的第一移动副P11、第一连杆、第二转动副R12、第二连杆组件、第一支链组件、第七连杆组件、第二支链组件及第十二连杆组件，还包括有依次连接的第三移动副P13、第三连杆及第四转动副R14，第三连杆的第一端通过第四转动副R14与定平台连接，第三连杆的第二端通过第三移动副P13与第二连杆组件连接。本发明机器人，具有空间三维转动运动模式、在机器人运动到特定工作位形下，动平台的运动模式可变为锁定模式，从而提升动平台的静态承载能力和刚度。
主权项：1.具有锁定模式的球面三转动机器人，其特征在于，包括有定平台4及动平台15，定平台4与动平台15之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；所述第一运动支链包括有依次连接的第一移动副P11、第一连杆1、第二转动副R12、第二连杆组件2、第一支链组件、第七连杆组件、第二支链组件及第十二连杆组件12，还包括有依次连接的第三移动副P13、第三连杆3及第四转动副R14，第三连杆3的第一端通过第四转动副R14与定平台4连接，第三连杆3的第二端通过第三移动副P13与第二连杆组件2连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安工程大学 具有锁定模式的球面三转动机器人
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