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申请/专利权人：耐优生物技术(上海)有限公司;耐优生物技术(江苏)有限公司

摘要：本发明公开了一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：S1：划分安全区域和临界区域；S2:获取下一条指令；S3：判断指令是否为机械臂动作指令；S4：判断目标路径是否与相邻机械臂的安全区域有重叠；S5：判断控制系统是否处于规划控制模式且存在至少一个机械臂的目标路径与相邻机械臂的安全区域有重叠；S6：选择第一控制方案运行机械臂动作指令；S7：判断控制系统是否处于规划控制模式且无任何目标路径与相邻机械臂的安全区域有重叠；S8：判断目标路径与相临界区域是否有重叠；S9：运行机械臂动作指令；S10：请求临界区域的使用权；S11：判断临界区域是否空闲；S12：执行机械臂动作指令。本发明的一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，实现了多机械臂协作控制，提高了机械臂的运作效率，节约了人力。

主权项：1.一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：S1：将机械臂初始位置所在的预设范围内的区域划分为安全区域，在相邻所述安全区域之间划分一临界区域，所述临界区域与所述安全区域之间相隔有第一安全距离；S2:获取下一条指令；S3：判断所述指令是否为机械臂动作指令，如是继续后续步骤，否则返回步骤S2；S4：判断所述机械臂的目标路径是否与相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是则发送第一控制指令使控制系统进入规划控制模式，所有所述机械臂都按照第一控制方案运行，进行步骤S6；否则，进行步骤S5；S5：判断所述控制系统是否处于所述规划控制模式且存在至少一个所述机械臂的目标路径与所述相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是进行步骤S6；否则，进行步骤S7；S6：选择所述第一控制方案运行所述机械臂动作指令，返回步骤S2；S7：判断所述控制系统是否处于所述规划控制模式且无任何所述机械臂的目标路径与所述相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是发送第二控制指令使所述控制系统退出所述规划控制模式，进行步骤S8；否则，直接进行步骤S8；S8：判断所述机械臂的所述目标路径与所述相临界区域是否有重叠，若是，则选择第二控制方案运行所述机械臂动作指令，进行步骤S10；否则，进行步骤S9；S9：直接运行所述机械臂动作指令，返回步骤S2；S10：所述机械臂请求所述临界区域的使用权；S11：判断所述临界区域是否空闲；如空闲，将所述临界区域的使用权分配给所述机械臂；如已被占用，所述机械臂排队等待，所述临界区域解除占用空闲后，所述机械臂获得所述临界区域的使用权；S12：执行所述机械臂动作指令，所述机械臂执行完所述机械臂动作指令后退出所述临界区域，通知所述临界区域空闲，返回自己的所述安全区域；返回步骤S2。

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